RLinf/dataset

RBench 数据集

本仓库用于存储 RBench 的任务轨迹和配套视频。数据按任务和场景类别组织，每个 episode 独立保存 HDF5 轨迹、双视角视频和元信息。

当前数据状态

截至 2026-11-13，旧目录结构下的 8 个任务、70 条 episode 已从 main 当前版本移除；当前尚未上传按新目录结构组织的 episode。下方目录树仅为上传规范示例，不代表已存在的数据。

后续数据按“任务 ID → 场景类别 → episode”上传，场景类别为实验室、客厅和仓库。此次清理未改写历史提交。

数据集目录结构

以下为约定的目录结构。任务、episode 序号和 seed 为命名示例，实际数据以仓库中已上传的文件为准。

dataset-repo/
├── README.md
└── dataset/
    └── <task_id>/                          # 任务 ID
        ├── laboratory/                     # 实验室
        │   └── episode_000001_seed_000000/
        │       ├── trajectory.hdf5
        │       ├── metadata.json
        │       └── videos/
        │           ├── external.mp4
        │           └── wrist.mp4
        ├── living_room/                    # 客厅
        │   └── episode_000001_seed_000000/
        │       ├── trajectory.hdf5
        │       ├── metadata.json
        │       └── videos/
        │           ├── external.mp4
        │           └── wrist.mp4
        └── warehouse/                      # 仓库
            └── episode_000001_seed_000000/
                ├── trajectory.hdf5
                ├── metadata.json
                └── videos/
                    ├── external.mp4
                    └── wrist.mp4

命名约定

• 总数据目录为 dataset/。
• 每个任务使用独立目录，目录名采用任务 ID，与代码和任务文档中的 ID 保持一致。
• 每个任务下按场景类别设置子目录：laboratory/（实验室）、living_room/（客厅）、warehouse/（仓库）；episode 直接保存在对应场景目录下。
• 完整路径为 dataset/<task_id>/<scene>/episode_<六位序号>_seed_<六位随机种子>/；<task_id> 和 <scene> 为占位符，上传时替换为实际任务 ID 和上述场景目录名。
• 回合目录采用 episode_<六位序号>_seed_<六位随机种子>，例如 episode_000001_seed_000000/。
• episode 序号在每个任务的每个场景目录内独立编号，新增数据时继续递增。
• seed 记录该回合实际使用的随机种子。同一 seed 重复采集时，使用不同的 episode 序号。
• 序号和 seed 至少补齐六位，超过六位时保留完整数值。

文件说明

文件	内容
trajectory.hdf5	机器人状态、动作、时间戳及其他实际采集字段。具体字段、形状、单位和坐标约定随对应数据批次说明。
metadata.json	任务 ID、场景类别、episode 序号、seed、任务结果、运行配置、代码与资产版本，以及视频与轨迹的对应关系。
videos/external.mp4	外部相机视频。
videos/wrist.mp4	腕部相机视频。

视频与 HDF5 通过相机帧号和采集时间戳对应。物理、动作和相机的实际采样频率，以及帧与轨迹的对齐方式，记录在该回合的元信息和对应数据批次说明中。

回合元信息

每个 episode 的 metadata.json 应记录以下信息，便于检索、复现和验证。

• 任务 ID、场景类别、episode 序号和实际 seed。
• 采集方式、任务结果和结束原因。
• 代码提交版本、资产版本、仿真器及依赖版本。
• 机器人、动作模式、单位、坐标系及运行配置。
• 回合时长、轨迹样本数、相机分辨率、采样频率及视频帧数。
• HDF5 字段说明，以及视频帧与轨迹样本的时间对齐规则。

任务结果使用采集时的实际判定。失败或中断回合如有上传，应在元信息中明确标记。