| resume: false |
| device: cuda |
| use_amp: false |
| seed: 1000 |
| dataset_repo_id: underctrl/handcamera_double-block_blue-color_pick-up_80 |
| video_backend: pyav |
| training: |
| offline_steps: 80000 |
| num_workers: 4 |
| batch_size: 12 |
| eval_freq: -1 |
| log_freq: 100 |
| save_checkpoint: true |
| save_freq: 10000 |
| online_steps: 0 |
| online_rollout_n_episodes: 1 |
| online_rollout_batch_size: 1 |
| online_steps_between_rollouts: 1 |
| online_sampling_ratio: 0.5 |
| online_env_seed: null |
| online_buffer_capacity: null |
| online_buffer_seed_size: 0 |
| do_online_rollout_async: false |
| image_transforms: |
| enable: false |
| max_num_transforms: 3 |
| random_order: false |
| brightness: |
| weight: 1 |
| min_max: |
| - 0.8 |
| - 1.2 |
| contrast: |
| weight: 1 |
| min_max: |
| - 0.8 |
| - 1.2 |
| saturation: |
| weight: 1 |
| min_max: |
| - 0.5 |
| - 1.5 |
| hue: |
| weight: 1 |
| min_max: |
| - -0.05 |
| - 0.05 |
| sharpness: |
| weight: 1 |
| min_max: |
| - 0.8 |
| - 1.2 |
| lr: 1.0e-05 |
| lr_backbone: 1.0e-05 |
| weight_decay: 0.0001 |
| grad_clip_norm: 10 |
| delta_timestamps: |
| action: |
| - 0.0 |
| - 0.03333333333333333 |
| - 0.06666666666666667 |
| - 0.1 |
| - 0.13333333333333333 |
| - 0.16666666666666666 |
| - 0.2 |
| - 0.23333333333333334 |
| - 0.26666666666666666 |
| - 0.3 |
| - 0.3333333333333333 |
| - 0.36666666666666664 |
| - 0.4 |
| - 0.43333333333333335 |
| - 0.4666666666666667 |
| - 0.5 |
| - 0.5333333333333333 |
| - 0.5666666666666667 |
| - 0.6 |
| - 0.6333333333333333 |
| - 0.6666666666666666 |
| - 0.7 |
| - 0.7333333333333333 |
| - 0.7666666666666667 |
| - 0.8 |
| - 0.8333333333333334 |
| - 0.8666666666666667 |
| - 0.9 |
| - 0.9333333333333333 |
| - 0.9666666666666667 |
| - 1.0 |
| - 1.0333333333333334 |
| - 1.0666666666666667 |
| - 1.1 |
| - 1.1333333333333333 |
| - 1.1666666666666667 |
| - 1.2 |
| - 1.2333333333333334 |
| - 1.2666666666666666 |
| - 1.3 |
| - 1.3333333333333333 |
| - 1.3666666666666667 |
| - 1.4 |
| - 1.4333333333333333 |
| - 1.4666666666666666 |
| - 1.5 |
| - 1.5333333333333334 |
| - 1.5666666666666667 |
| - 1.6 |
| - 1.6333333333333333 |
| - 1.6666666666666667 |
| - 1.7 |
| - 1.7333333333333334 |
| - 1.7666666666666666 |
| - 1.8 |
| - 1.8333333333333333 |
| - 1.8666666666666667 |
| - 1.9 |
| - 1.9333333333333333 |
| - 1.9666666666666666 |
| - 2.0 |
| - 2.033333333333333 |
| - 2.066666666666667 |
| - 2.1 |
| - 2.1333333333333333 |
| - 2.1666666666666665 |
| - 2.2 |
| - 2.2333333333333334 |
| - 2.2666666666666666 |
| - 2.3 |
| - 2.3333333333333335 |
| - 2.3666666666666667 |
| - 2.4 |
| - 2.433333333333333 |
| - 2.466666666666667 |
| - 2.5 |
| - 2.533333333333333 |
| - 2.566666666666667 |
| - 2.6 |
| - 2.6333333333333333 |
| - 2.6666666666666665 |
| - 2.7 |
| - 2.7333333333333334 |
| - 2.7666666666666666 |
| - 2.8 |
| - 2.8333333333333335 |
| - 2.8666666666666667 |
| - 2.9 |
| - 2.933333333333333 |
| - 2.966666666666667 |
| - 3.0 |
| - 3.033333333333333 |
| - 3.066666666666667 |
| - 3.1 |
| - 3.1333333333333333 |
| - 3.1666666666666665 |
| - 3.2 |
| - 3.2333333333333334 |
| - 3.2666666666666666 |
| - 3.3 |
| eval: |
| n_episodes: 50 |
| batch_size: 50 |
| use_async_envs: false |
| wandb: |
| enable: false |
| disable_artifact: false |
| project: lerobot |
| notes: '' |
| fps: 30 |
| env: |
| name: real_world |
| task: null |
| state_dim: 6 |
| action_dim: 6 |
| fps: ${fps} |
| override_dataset_stats: |
| observation.images.webcam: |
| mean: |
| - - - 0.485 |
| - - - 0.456 |
| - - - 0.406 |
| std: |
| - - - 0.229 |
| - - - 0.224 |
| - - - 0.225 |
| observation.images.android: |
| mean: |
| - - - 0.485 |
| - - - 0.456 |
| - - - 0.406 |
| std: |
| - - - 0.229 |
| - - - 0.224 |
| - - - 0.225 |
| observation.images.handcam: |
| mean: |
| - - - 0.485 |
| - - - 0.456 |
| - - - 0.406 |
| std: |
| - - - 0.229 |
| - - - 0.224 |
| - - - 0.225 |
| policy: |
| name: act |
| n_obs_steps: 1 |
| chunk_size: 100 |
| n_action_steps: 100 |
| input_shapes: |
| observation.images.webcam: |
| - 3 |
| - 480 |
| - 640 |
| observation.images.android: |
| - 3 |
| - 480 |
| - 640 |
| observation.images.handcam: |
| - 3 |
| - 480 |
| - 640 |
| observation.state: |
| - ${env.state_dim} |
| output_shapes: |
| action: |
| - ${env.action_dim} |
| input_normalization_modes: |
| observation.images.webcam: mean_std |
| observation.images.android: mean_std |
| observation.images.handcam: mean_std |
| observation.state: mean_std |
| output_normalization_modes: |
| action: mean_std |
| vision_backbone: resnet18 |
| pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1 |
| replace_final_stride_with_dilation: false |
| pre_norm: false |
| dim_model: 512 |
| n_heads: 8 |
| dim_feedforward: 3200 |
| feedforward_activation: relu |
| n_encoder_layers: 4 |
| n_decoder_layers: 1 |
| use_vae: true |
| latent_dim: 32 |
| n_vae_encoder_layers: 4 |
| temporal_ensemble_coeff: null |
| dropout: 0.1 |
| kl_weight: 10.0 |
|
|
