Update embodiment metadata and ArmBot paths

README.md

@@ -1,3 +1,11 @@
+---
+pretty_name: BYORobotSim Embodiments
+tags:
+  - robotics
+  - simulation
+  - urdf
+---
+
 # Embodiment viewer
 
 Asset sources and license terms are listed in [LICENSE_ASSETS.md](LICENSE_ASSETS.md).

arms/ArmBot/README.md

@@ -1,86 +0,0 @@
-# ArmBot Module Visualization Assets
-
-This directory contains visual mesh assets for the modular robot system used in
-the workspace editor and simulation serializers.
-
-## Module Types
-
-### CAD Source and Export
-
-The canonical source files are FreeCAD documents in `~/Downloads/ArmBot3D`.
-Run the following from the repository root to recreate the mesh files after
-changing the CAD source:
-
-```sh
-printf "exec(compile(open('tools/export_armbot_cad.py').read(), 'tools/export_armbot_cad.py', 'exec'))\n" | freecadcmd -c
-```
-
-The exporter centers every part on its module frame, converts FreeCAD
-millimetres to metres, and writes OBJ.
-
-The CAD joint is deliberately divided across the two physical links:
-
-- `joint_0.obj` and `joint_motor.obj` belong to the stationary `root` link.
-- `joint_1.obj` belongs to the rotating `moving` link.
-
-This preserves the revolute kinematics. The 10 cm voxel lattice remains the
-design and mounting grid, while simulation lays out visual and collision meshes
-from the measured CAD bounds so joined ArmBot modules meet at their actual
-mating faces.
-
-The supplied motor CAD contains one disconnected terminal subassembly. The
-exporter omits it because its placement is not constrained to the motor body.
-
-`meshes/original/Gripper_Adapter.FCStd` is the canonical gripper-to-block
-interface. Its exported `gripper_adapter.obj` is metre-scaled with its block
-mounting plane at local z = 0 and its gripper plane at local z = 10 mm. The
-`gloria_m` profile uses it as a fixed link between the terminal block and
-the gripper base; the profile rotates this interface to the selected gripper
-mount face.
-
-### Arm Modules
-- **Color**: RGB(0.92, 0.93, 0.94) - light gray/off-white (#EBEDEF)
-- **Geometry**: Grid of FreeCAD arm cells, each within a 10cm cube with:
-  - Cell size: 10cm grid unit
-  - Visual envelope: approximately 84mm per side
-  - Surface details and edge treatment defined by the CAD model
-  - Multi-cell arms use the 84mm CAD pitch in the engine, so their faces touch
-    without visual or collision gaps
-
-### Joint Modules (Revolute/JointUnit)
-- **Joint color**: RGB(0.44, 0.47, 0.51) - medium gray (#707882)
-- **Shaft color**: RGB(0.22, 0.24, 0.27) - dark gray (#383D45)
-- **Geometry**: `Joint-0`, CyberGear motor, and `Joint-1` CAD components.
-  - The root housing is oriented with its motor cavity facing the moving half.
-  - The motor interface on `Joint-1` faces the root housing.
-  - CAD housing offsets use their measured faces, so the two parts meet at the
-    hinge plane with no visible gap. External attachments are placed from the
-    matching CAD-envelope faces rather than the 10cm lattice centers.
-  - The motor is centered inside the root housing's mounting cavity and assigned
-    to the root link.
-
-### Axial Joint Modules
-- **Colors**: Same as revolute joints
-- **Geometry**: Two half-height blocks with Z-axis rotation
-  - Lower block: 10cm × 10cm × 5cm, at z = -2.5cm
-  - Upper block: 10cm × 10cm × 5cm, at z = +2.5cm
-  - Shaft: Cylinder radius 9mm, length 4.8cm
-  - Border radius: 8mm
-
-### Swing Joint Modules
-- **Colors**: Same as other joints
-- **Geometry**: Triangular prism blocks
-  - Isosceles right triangle cross-section
-  - Visual scaled to 95% of collision geometry
-  - Shaft: Cylinder radius 8mm, length 10cm along Y axis
-
-## Mesh Format
-
-All meshes use the rounded box procedural generation from `byorobotsim/sim/model/meshes.py`:
-- Vertices and faces are computed deterministically
-- Bevel segments: 3
-- Consistent winding order for proper lighting
-
-## Usage in Editor
-
-The workspace editor (`tools/workspace_editor`) uses these specifications to render robot modules in the 3D preview. The actual simulation uses the same geometry definitions from `byorobotsim/sim/model/design.py`.

arms/ArmBot/example_mujoco.xml

@@ -1,334 +0,0 @@
-<mujoco model="world_box_reference">
-  <!-- 本文件统一使用米、千克、秒和弧度作为单位。 -->
-  <compiler angle="radian" autolimits="true"/>
-  <option timestep="0.002" integrator="implicitfast" gravity="0 0 -9.81"/>
-
-  <visual>
-    <headlight ambient="0.35 0.35 0.35"
-               diffuse="0.75 0.75 0.75"
-               specular="0.2 0.2 0.2"/>
-    <global azimuth="135" elevation="-25"/>
-  </visual>
-
-  <asset>
-    <texture name="floor_grid"
-             type="2d"
-             builtin="checker"
-             width="512"
-             height="512"
-             rgb1="0.82 0.84 0.87"
-             rgb2="0.94 0.95 0.97"/>
-    <material name="floor_material"
-              texture="floor_grid"
-              texrepeat="8 8"
-              texuniform="true"
-              reflectance="0.05"/>
-  </asset>
-
-  <!--
-    CyberGear 参数元数据，仅供控制程序读取或作为模型说明，不会自动改变 MuJoCo 动力学。
-    机械输出端参数来自《CyberGear微电机使用说明书》：
-      额定转矩 4 N·m，峰值转矩 12 N·m；
-      额定转速 240 rpm = 25.133 rad/s；
-      空载转速 296 rpm = 30.997 rad/s；
-      运控协议速度范围 ±30 rad/s，位置编码范围 ±4π rad；
-      减速比 7.75:1，电机总质量 0.317 kg。
-    手册没有给出转子惯量、粘性阻尼、库仑摩擦和回差，不能在此凭空填写。
-  -->
-  <custom>
-    <numeric name="cybergear_rated_voltage_v" data="24"/>
-    <numeric name="cybergear_min_voltage_v" data="16"/>
-    <numeric name="cybergear_max_voltage_v" data="28"/>
-    <numeric name="cybergear_rated_torque_nm" data="4"/>
-    <numeric name="cybergear_peak_torque_nm" data="12"/>
-    <numeric name="cybergear_rated_speed_rad_s" data="25.132741"/>
-    <numeric name="cybergear_no_load_speed_rad_s" data="30.997048"/>
-    <numeric name="cybergear_command_speed_limit_rad_s" data="30"/>
-    <numeric name="cybergear_protocol_position_limit_rad" data="12.566371"/>
-    <numeric name="cybergear_rated_current_a" data="6.5"/>
-    <numeric name="cybergear_peak_current_a" data="23"/>
-    <numeric name="cybergear_torque_constant_nm_a" data="0.87"/>
-    <numeric name="cybergear_reduction_ratio" data="7.75"/>
-    <numeric name="cybergear_total_mass_kg" data="0.317"/>
-    <numeric name="cybergear_encoder_counts_per_rev" data="16384"/>
-    <!-- 以下两项为仿真初始估计值，不是说明书标称参数。 -->
-    <numeric name="cybergear_estimated_frictionloss_nm" data="0.12"/>
-    <numeric name="cybergear_estimated_damping_nm_s_rad" data="0.010"/>
-  </custom>
-
-  <worldbody>
-    <light name="main_light" pos="1 -1 2" dir="-1 1 -2"/>
-    <camera name="overview"
-            pos="1.4 -1.4 1.0"
-            xyaxes="0.707 0.707 0 -0.333 0.333 0.882"/>
-
-    <!--
-      plane 的前两个 size 数值表示可视区域在 X、Y 方向上的半尺寸。
-      此处显示为约 6 m × 6 m 的地面，但物理碰撞平面是无限大的。
-      plane 的默认法向为 +Z，因此 pos 的 Z=0 表示地面位于世界坐标 Z=0。
-    -->
-    <geom name="floor"
-          type="plane"
-          pos="0 0 0"
-          size="3 3 0.1"
-          material="floor_material"
-          friction="1.0 0.01 0.001"/>
-
-    <!--
-      固定底座的实际尺寸：
-        0.30 m × 0.25 m × 0.08 m
-      box 的 size 使用各方向的半尺寸：
-        0.15 m × 0.125 m × 0.04 m
-      将几何中心放在 Z=0.04，可使底座底面正好落在 Z=0 的地面上。
-    -->
-    <geom name="fixed_base"
-          type="box"
-          pos="0 0 0.02"
-          size="0.3 0.3 0.022"
-          rgba="0.25 0.30 0.38 1"
-          friction="0.9 0.01 0.001"/>
-
-    <!--
-      这是一个边长为 0.10 m、带自由关节的立方体。
-      仿真开始后，它会从 Z=0.60 m 的位置下落并与地面碰撞。
-    -->
-    <body name="falling_cube" pos="0.45 0 0.60">
-      <freejoint/>
-      <geom name="falling_cube_geom"
-            type="box"
-            size="0.084 0.084 0.084"
-            mass="1.0"
-            rgba="0.90 0.25 0.15 1"/>
-    </body>
-
-    <!--
-      link1 是固定立柱，不设置 joint，因此与世界坐标系刚性连接。
-      底座顶面高度：0.02 + 0.022 = 0.042 m。
-      link1 的完整高度：0.084 × 2 = 0.168 m。
-      link1 的 body 原点放在底座顶面，几何中心向上偏移 0.084 m，
-      因此 link1 的底面与底座顶面正好贴合。
-    -->
-    <body name="link1" pos="0 0 0.042">
-      <geom name="link1_box"
-            type="box"
-            pos="0 0 0.084"
-            size="0.084 0.084 0.084"
-            mass="0.440"
-            rgba="0.42 0.45 0.50 1"/>
-
-      <site name="link1_tip"
-            type="sphere"
-            pos="0 0 0.168"
-            size="0.012"
-            rgba="1 0.1 0.1 1"/>
-
-      <!--
-        MuJoCo 的 joint 必须定义在相对父 body 运动的子 body 中。
-        link2 位于 link1 顶面，joint1 的转轴取 Z 轴方向。
-        link1 顶面�� XY 平面，因此 axis="0 0 1" 垂直于顶面；
-        link2 将绕穿过顶面中心的 Z 轴做一维旋转。
-      -->
-      <body name="link2" pos="0 0 0.168">
-        <!--
-          摩擦初始估计：
-            frictionloss="0.12" 表示约 0.12 N·m 的库仑摩擦力矩；
-            damping="0.010" 表示 0.010 N·m·s/rad 的线性粘性阻尼。
-          在空载转速 30.997 rad/s 时，总阻力矩约为：
-            0.12 + 0.010 × 30.997 ≈ 0.43 N·m。
-          这与手册空载电流 0.5 Arms × 转矩常数 0.87 N·m/Arms
-          得到的约 0.435 N·m 接近，适合作为首次仿真的保守起点。
-          该拆分值并非厂家标定结果，后续应通过实机自由减速或阶跃实验辨识。
-          电机可连续多圈旋转，没有机械刚性限位，因此 limited="false"，
-          不设置 range；qpos 中的关节角可以超过 ±2π 并持续累积。
-        -->
-        <joint name="joint1"
-               type="hinge"
-               pos="0 0 0"
-               axis="0 0 1"
-               limited="false"
-               damping="0.010"
-               frictionloss="0.12"/>
-
-        <!--
-          用薄圆柱表示居中的电机输出转轴。
-          转轴直径 33 mm，所以半径为 0.0165 m。
-          cylinder 的 size 为“半径、半高”，因此半高 0.0005 m
-          对应完整厚度 0.001 m，即 1 mm。
-          转轴质量尚未提供，mass="0" 表示暂不计入 link2 的质量和惯量。
-        -->
-        <geom name="joint1_shaft"
-              type="cylinder"
-              pos="0 0 0.0005"
-              size="0.0165 0.0005"
-              mass="0"
-              rgba="0.28 0.32 0.40 1"/>
-
-        <!--
-          link2_box 与 link1_box 尺寸完全相同：
-          完整尺寸为 0.168 m × 0.168 m × 0.168 m。
-          转轴顶面位于 Z=0.001 m，因此方块中心放在
-          0.001 + 0.084 = 0.085 m，使其底面正好落在转轴顶面。
-        -->
-        <geom name="link2_box"
-              type="box"
-              pos="0 0 0.085"
-              size="0.084 0.084 0.084"
-              mass="0.130"
-              rgba="0.90 0.91 0.93 1"/>
-
-        <site name="link2_tip"
-              type="sphere"
-              pos="0 0 0.169"
-              size="0.010"
-              rgba="0.10 0.90 0.20 1"/>
-
-        <!--
-          第二组连杆安装在 link2 的局部 +X 侧面。
-          link3 是 link1 的复制体，直接粘连在 link2 侧面，不设置 joint。
-
-          link3 的 body 原点位于 link2 的 +X 侧面中心：
-            link2_box 的 +X 侧面为 X=0.084 m；
-            link2_box 的中心高度为 Z=0.085 m。
-          euler 绕 Y 轴旋转 +90°，使复制体原来的局部 +Z 方向指向
-          link2 的局部 +X 方向。这样 link3 会从 link2 侧面向外延伸。
-        -->
-        <body name="link3"
-              pos="0.084 0 0.085"
-              euler="0 1.57079632679 0">
-          <geom name="link3_box"
-                type="box"
-                pos="0 0 0.084"
-                size="0.084 0.084 0.084"
-                mass="0.440"
-                rgba="0.42 0.45 0.50 1"/>
-
-          <site name="link3_tip"
-                type="sphere"
-                pos="0 0 0.168"
-                size="0.012"
-                rgba="1 0.45 0.10 1"/>
-
-          <!--
-            link4 是 link2 的复制体，并通过 joint2 与 link3 相连。
-            joint2 在 link3 外侧面的中心，轴线沿复制体的局部 Z 轴。
-            由于 link3 已绕 Y 轴转过 90°，joint2 的轴线在 link2
-            局部坐标中就是 +X，旋转平面为 YZ。
-
-            joint1 的轴线为 Z、旋转平面为 XY，因此 joint2 的旋转平面
-            与 joint1 的旋转平面互相垂直。
-          -->
-          <body name="link4" pos="0 0 0.168">
-            <joint name="joint2"
-                   type="hinge"
-                   pos="0 0 0"
-                   axis="0 0 1"
-                   limited="false"
-                   damping="0.010"
-                   frictionloss="0.12"/>
-
-            <!-- 第二个 CyberGear 转轴：直径 33 mm，完整厚度 1 mm。 -->
-            <geom name="joint2_shaft"
-                  type="cylinder"
-                  pos="0 0 0.0005"
-                  size="0.0165 0.0005"
-                  mass="0"
-                  rgba="0.28 0.32 0.40 1"/>
-
-            <geom name="link4_box"
-                  type="box"
-                  pos="0 0 0.085"
-                  size="0.084 0.084 0.084"
-                  mass="0.130"
-                  rgba="0.90 0.91 0.93 1"/>
-
-            <site name="link4_tip"
-                  type="sphere"
-                  pos="0 0 0.169"
-                  size="0.010"
-                  rgba="0.15 0.80 1.00 1"/>
-
-            <!--
-              在 link4_box 的局部 +Y 侧面连接三个 link4 复制体：
-                link5、link6、link7 均为 0.168 m 立方体；
-                每块质�� 0.130 kg，颜色与从动块相同；
-                三者不设置 joint，因此与 link4 刚性连接并随 joint2 一起运动。
-
-              link4_box 的 +Y 侧面位于 Y=0.084 m，侧面中心高度为 Z=0.085 m。
-              link5 的 body 原点放在该侧面中心，并绕局部 X 轴旋转 -90°，
-              使 link5 原来的局部 +Z 延伸方向转为 link4 的局部 +Y。
-              link6、link7 再沿 link5 的局部 +Z 方向依次粘连。
-            -->
-            <body name="link5"
-                  pos="0 0.084 0.085"
-                  euler="-1.57079632679 0 0">
-              <geom name="link5_box"
-                    type="box"
-                    pos="0 0 0.084"
-                    size="0.084 0.084 0.084"
-                    mass="0.130"
-                    rgba="0.90 0.91 0.93 1"/>
-
-              <body name="link6" pos="0 0 0.168">
-                <geom name="link6_box"
-                      type="box"
-                      pos="0 0 0.084"
-                      size="0.084 0.084 0.084"
-                      mass="0.130"
-                      rgba="0.90 0.91 0.93 1"/>
-
-                <body name="link7" pos="0 0 0.168">
-                  <geom name="link7_box"
-                        type="box"
-                        pos="0 0 0.084"
-                        size="0.084 0.084 0.084"
-                        mass="0.130"
-                        rgba="0.90 0.91 0.93 1"/>
-
-                  <site name="arm_tip"
-                        type="sphere"
-                        pos="0 0 0.168"
-                        size="0.010"
-                        rgba="0.95 0.25 0.20 1"/>
-                </body>
-              </body>
-            </body>
-          </body>
-        </body>
-      </body>
-    </body>
-  </worldbody>
-
-  <actuator>
-    <!--
-      CyberGear 手册给出的 4 N·m 额定转矩和 12 N·m 峰值转矩是负载输出端参数。
-      因此本模型直接在输出关节上施加力矩，gear="1"，不能再乘 7.75，
-      否则会把内置减速比重复计算一次。
-
-      ctrl 的单位为 N·m，允许范围 ±12 N·m；forcerange 再做一次硬限幅。
-      12 N·m 只能短时使用，持续运行应由控制程序按照 4 N·m 额定值和
-      手册过载时间曲线进行热保护。
-
-      手册没有直接给出转子惯量、粘性阻尼和摩擦参数，因此暂不填写
-      armature；joint1、joint2 中的 damping 和 frictionloss 是依据空载数据配置的
-      初始估计值，后续仍应通过实物辨识修正。
-    -->
-    <motor name="joint1_motor"
-           joint="joint1"
-           gear="1"
-           ctrlrange="-12 12"
-           forcerange="-12 12"/>
-    <motor name="joint2_motor"
-           joint="joint2"
-           gear="1"
-           ctrlrange="-12 12"
-           forcerange="-12 12"/>
-  </actuator>
-
-  <keyframe>
-    <!--
-      qpos 顺序：自由关节的位置 xyz、四元数 wxyz、joint1 角度、joint2 角度。
-      ctrl 顺序：joint1_motor、joint2_motor。
-    -->
-    <key name="home" qpos="0.45 0 0.60 1 0 0 0 0 0" ctrl="0 0"/>
-  </keyframe>
-</mujoco>

arms/ArmBot/manifest.json

@@ -1,68 +0,0 @@
-{
-  "name": "ArmBot",
-  "version": 1,
-  "units": "m",
-  "up_axis": "z",
-  "grid_unit": 0.01,
-  "meshes": {
-    "arm_cell": {
-      "path": "meshes/arm_visual.obj",
-      "unit_scale": 1.0,
-      "mass_kg": 0.13,
-      "center_of_mass_m": [
-        -5.050485391555241e-05,
-        -0.0002273566792648147,
-        5.0487426293626646e-05
-      ],
-      "inertia_kg_m2": [
-        0.00016527208674153121,
-        -7.393610395979322e-07,
-        -7.411715131201471e-07,
-        0.00016503704378293014,
-        -7.423474102103212e-07,
-        0.00016527210233976312
-      ]
-    },
-    "joint_root": {
-      "path": "meshes/joint0_visual.obj",
-      "unit_scale": 0.001,
-      "mass_kg": 0.52,
-      "center_of_mass_m": [
-        7.872585716150412e-05,
-        4.2937453472459255e-05,
-        0.031338424478622416
-      ],
-      "inertia_kg_m2": [
-        0.00047678546444433895,
-        -5.813848298926828e-09,
-        -7.581437930804251e-07,
-        0.0004755276390086778,
-        1.0606352907365712e-07,
-        0.00045717125725050237
-      ]
-    },
-    "joint_moving": {
-      "path": "meshes/joint1_visual.obj",
-      "unit_scale": 0.001,
-      "mass_kg": 0.1,
-      "center_of_mass_m": [
-        -3.968157838847393e-05,
-        4.0124491722277395e-05,
-        -0.04140600580370087
-      ],
-      "inertia_kg_m2": [
-        0.00011909973748651182,
-        3.5517171537644183e-06,
-        4.072070853807783e-07,
-        0.00011910163217863237,
-        4.1077991047008635e-07,
-        0.00011776714909855214
-      ]
-    }
-  },
-  "materials": {
-    "arm": [0.92, 0.93, 0.94, 1.0],
-    "joint": [0.44, 0.47, 0.51, 1.0],
-    "shaft": [0.22, 0.24, 0.27, 1.0]
-  }
-}

arms/ArmBot/meshes/arm_visual.obj

@@ -1,3 +0,0 @@
-version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:35dae1b68530498539566036d2c885ae61997c33ad6426459d980dda774c0032
-size 1427581

arms/ArmBot/meshes/collision/arm_block.obj

@@ -1,3 +0,0 @@
-version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:b0bc82db5c2c95e488fa966c59b22d68207228b676b3e37dbc830303731dbef4
-size 28014

arms/ArmBot/meshes/collision/joint_block.obj

@@ -1,3 +0,0 @@
-version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:88c4accbae406d1fbf3b5e0a9b6c04dc635ff406dd505623ed21b7b18ff086bd
-size 28021

arms/ArmBot/meshes/gripper_adapter.obj

@@ -1,3 +0,0 @@
-version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:4da3104309ebe2dd888691afdb110192851008368a8c770da60c0d1cf0f6a666
-size 1861537

arms/ArmBot/meshes/joint0_visual.mtl

@@ -1,11 +0,0 @@
-newmtl Shell
-Ka 0.12 0.12 0.12
-Kd 0.72 0.72 0.70
-Ks 0.18 0.18 0.18
-Ns 80
-
-newmtl Gold
-Ka 0.20 0.14 0.02
-Kd 0.83 0.61 0.12
-Ks 0.55 0.42 0.12
-Ns 280

arms/ArmBot/meshes/joint0_visual.obj

@@ -1,3 +0,0 @@
-version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:e6dc76f7794e6c4a0119861c67780e18669ddd184195a30801fbbdcf548c2baa
-size 4194056

arms/ArmBot/meshes/joint1_visual.mtl

@@ -1,11 +0,0 @@
-newmtl Shell
-Ka 0.12 0.12 0.12
-Kd 0.72 0.72 0.70
-Ks 0.18 0.18 0.18
-Ns 80
-
-newmtl Gold
-Ka 0.20 0.14 0.02
-Kd 0.83 0.61 0.12
-Ks 0.55 0.42 0.12
-Ns 280

arms/ArmBot/meshes/joint1_visual.obj

@@ -1,3 +0,0 @@
-version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:b9d27e9bf5171289bb2a661e2bd97e0b38d0b033939aad0dc960f173c85abbf9
-size 3473949

arms/ArmBot/meshes/original/joint_0.obj

@@ -1,3 +0,0 @@
-version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:00d50108d7c89efc40f644da68a8e44e05d66cd7b6a509c4f21a39a81ae5ce7d
-size 1743470

arms/ArmBot/meshes/original/joint_1.obj

@@ -1,3 +0,0 @@
-version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:f1379c5672661075cfd7ab8c67709431c00fb19b062ec3897029bf1e9d634747
-size 1831223

arms/ArmBot/meshes/original/joint_motor.obj

@@ -1,3 +0,0 @@
-version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:89fe8973985a335a5a73aec9c106d8b3e2376d252fd8d00f86470a530cd887e0
-size 6360034

grippers/gloria_m/manifest.json

@@ -8,7 +8,7 @@
   },
   "links": {
     "adapter": {
-      "mesh": "../../arms/ArmBot/meshes/gripper_adapter.obj",
+      "mesh": "../../arms/armbot/meshes/gripper_adapter.obj",
       "rgba": [0.44, 0.47, 0.51, 1.0],
       "mass_kg": 0.04,
       "center_of_mass_m": [0.0, 0.0, 0.005026381428334543],