Add asset furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4

.gitattributes

@@ -5481,3 +5481,6 @@ dataset/food/ingredients/e32eba9b801b5e1c95018ffab603df9c/mesh/mushroom_gs.ply f
 dataset/food/ingredients/e59f6dcde4665274bcaaac1e211872b4/e59f6dcde4665274bcaaac1e211872b4.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/food/ingredients/e59f6dcde4665274bcaaac1e211872b4/mesh/tomato.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/food/ingredients/e59f6dcde4665274bcaaac1e211872b4/mesh/tomato_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mesh/wooden_oak_table.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mesh/wooden_oak_table_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4.urdf

@@ -0,0 +1,58 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="wooden_oak_table">
+   <link name="wooden_oak_table">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/wooden_oak_table.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/wooden_oak_table_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.50</mu1>
+            <mu2>0.40</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="25.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.367216</scale>
+         <version>v0.1.5</version>
+         <category>table</category>
+         <description>rectangular wooden oak table with four curved legs and smooth polished surface</description>
+         <min_height>0.7</min_height>
+         <max_height>0.8</max_height>
+         <real_height>0.75</real_height>
+         <min_mass>20.0</min_mass>
+         <max_mass>30.0</max_mass>
+         <generate_time>20251009114226</generate_time>
+         <gs_model>mesh/wooden_oak_table_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>5.34939169883728</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>8</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e13c05714049de4862535adf38ecb3e7c5a760f694c9d8caa6d77f77c443683c
+size 910390

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mesh/wooden_oak_table.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7b04b69f776377e5795ac8fbdfada25e6b23f270d0d3f7725eb313107aefc44c
+size 1846020

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mesh/wooden_oak_table_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d063bf700b2cdcb869573a3d44276e0b4f0dc775ae1feb039327b14b7b9011f3
+size 42415210

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4.xml

@@ -0,0 +1,104 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="wooden_oak_table">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/wooden_oak_table.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/wooden_oak_table_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/wooden_oak_table_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/wooden_oak_table_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/wooden_oak_table_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/wooden_oak_table_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/wooden_oak_table_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/wooden_oak_table_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/wooden_oak_table_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/wooden_oak_table_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/wooden_oak_table_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/wooden_oak_table_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/wooden_oak_table_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/wooden_oak_table_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/wooden_oak_table_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/wooden_oak_table_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/wooden_oak_table_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/wooden_oak_table_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/wooden_oak_table_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/wooden_oak_table_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/wooden_oak_table_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/wooden_oak_table_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/wooden_oak_table_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/wooden_oak_table_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/wooden_oak_table_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/wooden_oak_table_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/wooden_oak_table_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/wooden_oak_table_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/wooden_oak_table_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/wooden_oak_table_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/wooden_oak_table_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/wooden_oak_table_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/wooden_oak_table_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/wooden_oak_table_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/wooden_oak_table_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/wooden_oak_table_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/wooden_oak_table_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/wooden_oak_table_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/wooden_oak_table_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/wooden_oak_table_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/wooden_oak_table_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/wooden_oak_table_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/wooden_oak_table_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/wooden_oak_table_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/wooden_oak_table_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/wooden_oak_table_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="wooden_oak_table">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.59578212 0.54367565 0.18782062
+v -0.59315066 0.54443532 0.18782062
+v -0.61989271 0.54392889 0.18782062
+v -0.59624262 0.56695140 -0.26289744
+v -0.57384242 0.55534572 0.18782066
+v -0.57742780 0.57754252 -0.26289740
+v -0.63398193 0.55303372 0.18782065
+v -0.61874146 0.56901017 -0.26289743
+v -0.59624262 0.56862490 -0.28528721
+v -0.57911630 0.57935924 -0.30773208
+v -0.57820626 0.57842334 -0.28528718
+v -0.57203333 0.55684300 0.18782067
+v -0.56706648 0.59646781 -0.26289733
+v -0.54292296 0.59429729 0.18782080
+v -0.55374477 0.57549308 0.18782073
+v -0.55488508 0.57401782 0.18782073
+v -0.55640912 0.57223427 0.18782072
+v -0.56362366 0.56385605 0.18782069
+v -0.63568138 0.55519159 0.18782066
+v -0.63491387 0.57961231 -0.26289739
+v -0.63393806 0.58070230 -0.28528717
+v -0.61874146 0.57090386 -0.28528720
+v -0.59624262 0.57046356 -0.30773211
+v -0.58025656 0.58046025 -0.33012182
+v -0.57005974 0.59646797 -0.30773202
+v -0.56846989 0.59646789 -0.28528711
+v -0.56909489 0.61897124 -0.26289725
+v -0.54308742 0.61880442 0.18782089
+v -0.64501208 0.57125442 0.18782072
+v -0.65268711 0.58491743 0.12451179
+v -0.64287399 0.59646781 -0.26289733
+v -0.63268811 0.58205655 -0.30773207
+v -0.61874146 0.57316091 -0.30773210
+v -0.59624262 0.57245636 -0.33012185
+v -0.58217533 0.58232094 -0.35256672
+v -0.57216491 0.59646805 -0.33012176
+v -0.57061893 0.61897132 -0.28528703
+v -0.57238419 0.61897140 -0.30773194
+v -0.58035526 0.63420843 -0.28528697
+v -0.57945620 0.63502308 -0.26289719
+v -0.54410710 0.62173295 0.18782090
+v -0.64596595 0.57396276 0.18782073
+v -0.65255554 0.58512653 0.15307803
+v -0.65267612 0.58492840 0.14066992
+v -0.65454007 0.59445168 0.11750812
+v -0.65240202 0.58561110 0.10956690
+v -0.64147057 0.61897124 -0.26289725
+v -0.64090044 0.59646789 -0.28528711
+v -0.65445237 0.59861337 0.09578013
+v -0.65445237 0.61653680 0.09578019
+v -0.63109830 0.58387319 -0.33012181
+v -0.61874146 0.57586929 -0.33012183
+v -0.59624262 0.57563821 -0.35256675
+v -0.58394059 0.58409351 -0.36525059
+v -0.57595857 0.59646814 -0.35256667
+v -0.57518007 0.61897148 -0.33012168
+v -0.58144074 0.63319565 -0.30773188
+v -0.59624262 0.64274073 -0.26289716
+v -0.58437919 0.65311032 0.09964065
+v -0.55456711 0.63615540 0.18782096
+v -0.65106438 0.59339452 0.18782080
+v -0.65225950 0.58788984 0.16802294
+v -0.65485804 0.59646632 0.14066996
+v -0.63351045 0.63380102 -0.26289719
+v -0.63235920 0.63261205 -0.28528698
+v -0.63932154 0.61897132 -0.28528703
+v -0.65492381 0.61841934 0.11822513
+v -0.65235815 0.62968204 0.11822517
+v -0.63834573 0.59646797 -0.30773202
+v -0.63014439 0.58502924 -0.34186817
+v -0.61958573 0.57975574 -0.35063658
+v -0.61264529 0.58133015 -0.36844914
+v -0.59624262 0.58146226 -0.36839397
+v -0.59624262 0.59646822 -0.37556308
+v -0.58172579 0.59646819 -0.36789762
+v -0.58168196 0.61254208 -0.36778727
+v -0.57981801 0.61961011 -0.35085702
+v -0.58465329 0.63048743 -0.34225401
+v -0.58327177 0.63162137 -0.33012163
+v -0.59624262 0.63877745 -0.30773186
+v -0.59624262 0.64103434 -0.28528695
+v -0.59624262 0.65614888 0.11822527
+v -0.59401686 0.65490490 0.09362961
+v -0.58502608 0.65272503 0.08469576
+v -0.61874146 0.64151867 -0.26289716
+v -0.61405969 0.65440952 0.07339057
+v -0.58391869 0.65337449 0.11822526
+v -0.58408315 0.65325331 0.14067017
+v -0.57373278 0.64640521 0.18782099
+v -0.65137140 0.59589366 0.18782081
+v -0.65295026 0.60288474 0.17767376
+v -0.65355328 0.59581672 0.16157075
+v -0.65159068 0.59581663 0.18528403
+v -0.65378354 0.61240798 0.16305978
+v -0.65469358 0.61655865 0.14067003
+v -0.63012246 0.65281303 0.10603772
+v -0.61874146 0.63943797 -0.28528695
+v -0.63116407 0.63140108 -0.30265833
+v -0.63522089 0.62095310 -0.30916574
+v -0.63376261 0.61576770 -0.33012169
+v -0.65172225 0.62782135 0.14067008
+v -0.64047283 0.64080156 0.14067012
+v -0.62995800 0.65272487 0.12848264
+v -0.63894875 0.64371917 0.11987964
+v -0.63172326 0.61138600 -0.34666588
+v -0.63487003 0.59646805 -0.33012176
+v -0.63140529 0.59646811 -0.34572843
+v -0.62760067 0.59646815 -0.35692330
+v -0.61634026 0.59646820 -0.37142704
+v -0.61413645 0.61445772 -0.36927623
+v -0.59624262 0.61638438 -0.37093063
+v -0.59624262 0.62764703 -0.35730922
+v -0.59624262 0.63529853 -0.33012162
+v -0.59624262 0.63168748 -0.34611434
+v -0.61111026 0.63190767 -0.34677610
+v -0.61549603 0.63390032 -0.33012162
+v -0.61981596 0.65472873 0.09743475
+v -0.62096721 0.65500386 0.11987969
+v -0.61680076 0.65516894 0.14067018
+v -0.59624262 0.65568640 0.14067018
+v -0.58459847 0.65294496 0.15517389
+v -0.59554091 0.65162372 0.18782101
+v -0.58744921 0.65247153 0.17011879
+v -0.64901403 0.61530341 0.18782088
+v -0.65295026 0.60925922 0.17767379
+v -0.65025303 0.62365970 0.16305982
+v -0.63012246 0.65281300 0.11353773
+v -0.62072600 0.63538654 -0.30916569
+v -0.62955233 0.62978275 -0.31760325
+v -0.63700808 0.63738845 0.18782096
+v -0.63719448 0.63758663 0.18550477
+v -0.63900361 0.63935923 0.16305988
+v -0.62805018 0.65205327 0.14067017
+v -0.61267817 0.65417802 0.16305993
+v -0.62674545 0.62701942 -0.33012165
+v -0.62012298 0.62042481 -0.35422101
+v -0.60945464 0.65327516 0.17822542
+v -0.60243748 0.65327516 0.17822542
+v -0.59546415 0.65401286 0.16283935
+v -0.61777660 0.64897045 0.18782100
+v -0.64853160 0.61779156 0.18782089
+v -0.61939934 0.64800158 0.18782100
+v -0.62392759 0.65061095 0.16305992
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 28
+f 1 28 41
+f 1 41 60
+f 1 60 89
+f 1 89 122
+f 1 122 140
+f 1 140 142
+f 1 142 130
+f 1 130 141
+f 1 141 124
+f 1 124 90
+f 1 90 61
+f 1 61 42
+f 1 42 29
+f 1 29 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 6 12
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 12
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 31 21
+f 20 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 37 26
+f 25 36 38
+f 25 38 37
+f 26 37 27
+f 27 37 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 31 46 45
+f 31 45 49
+f 31 49 50
+f 31 50 47
+f 32 48 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 36 56 38
+f 37 38 57
+f 37 57 39
+f 38 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 45
+f 45 63 49
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 47 50 67
+f 47 67 68
+f 47 68 64
+f 48 66 69
+f 48 69 51
+f 49 63 67
+f 49 67 50
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 57 79 80
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 58 81 85
+f 58 85 86
+f 58 86 82
+f 59 84 83
+f 59 83 82
+f 59 82 87
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 61 90 62
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 62 90 93
+f 62 93 91
+f 63 92 91
+f 63 91 94
+f 63 94 95
+f 63 95 67
+f 64 85 65
+f 64 68 96
+f 64 96 85
+f 65 97 98
+f 65 98 66
+f 65 85 97
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 69
+f 67 95 68
+f 68 95 101
+f 68 101 102
+f 68 102 103
+f 68 103 104
+f 68 104 96
+f 69 100 105
+f 69 105 106
+f 69 106 70
+f 70 107 108
+f 70 108 72
+f 70 72 71
+f 70 106 107
+f 72 108 109
+f 72 109 74
+f 72 74 73
+f 74 109 110
+f 74 110 111
+f 74 111 76
+f 74 76 75
+f 76 112 78
+f 76 78 77
+f 76 111 112
+f 78 113 80
+f 78 80 79
+f 78 112 114
+f 78 114 113
+f 80 97 81
+f 80 113 115
+f 80 115 116
+f 80 116 97
+f 81 97 85
+f 82 86 117
+f 82 117 118
+f 82 118 119
+f 82 119 120
+f 82 120 88
+f 82 88 87
+f 85 96 117
+f 85 117 86
+f 88 120 121
+f 88 121 89
+f 89 121 123
+f 89 123 122
+f 90 124 125
+f 90 125 91
+f 90 91 93
+f 91 125 94
+f 94 125 126
+f 94 126 101
+f 94 101 95
+f 96 104 127
+f 96 127 118
+f 96 118 117
+f 97 116 128
+f 97 128 98
+f 98 128 129
+f 98 129 99
+f 99 129 100
+f 100 129 105
+f 101 126 130
+f 101 130 131
+f 101 131 132
+f 101 132 102
+f 102 132 103
+f 103 132 131
+f 103 131 130
+f 103 130 133
+f 103 133 134
+f 103 134 119
+f 103 119 118
+f 103 118 127
+f 103 127 104
+f 105 107 106
+f 105 129 135
+f 105 135 136
+f 105 136 110
+f 105 110 108
+f 105 108 107
+f 108 110 109
+f 110 136 115
+f 110 115 112
+f 110 112 111
+f 112 115 114
+f 113 114 115
+f 115 135 129
+f 115 129 116
+f 115 136 135
+f 116 129 128
+f 119 134 120
+f 120 134 137
+f 120 137 138
+f 120 138 139
+f 120 139 123
+f 120 123 121
+f 122 123 138
+f 122 138 137
+f 122 137 140
+f 123 139 138
+f 124 141 125
+f 125 141 126
+f 126 141 130
+f 130 142 143
+f 130 143 133
+f 133 143 134
+f 134 143 137
+f 137 143 140
+f 140 143 142
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.60434059 0.54239575 0.18776537
+v 0.61898900 0.54366704 0.18776538
+v 0.59675008 0.54264110 0.18776537
+v 0.60691519 0.56251507 -0.25464749
+v 0.60855756 0.56251507 -0.25464749
+v 0.62182992 0.54473762 0.18776538
+v 0.57599818 0.55298988 0.18776541
+v 0.59834806 0.56491271 -0.26244209
+v 0.59675008 0.56713202 -0.28527311
+v 0.59675008 0.56912823 -0.30771712
+v 0.59675008 0.57159284 -0.33016114
+v 0.61924426 0.57500529 -0.33016113
+v 0.61924426 0.57211690 -0.30771711
+v 0.61924426 0.56989764 -0.28527310
+v 0.61733551 0.56697578 -0.26244209
+v 0.63606770 0.55516446 0.18776542
+v 0.63564601 0.57907541 -0.26288428
+v 0.57592050 0.55304564 0.18776541
+v 0.57674171 0.57649939 -0.26288429
+v 0.57769606 0.57746966 -0.28527307
+v 0.57883906 0.57862952 -0.30771708
+v 0.58039269 0.58010159 -0.33016111
+v 0.58281188 0.58245470 -0.35254988
+v 0.59675008 0.57561872 -0.35254991
+v 0.61357352 0.58135077 -0.36924468
+v 0.62034287 0.57954412 -0.35100202
+v 0.63075212 0.58487459 -0.34248876
+v 0.63181744 0.58351405 -0.33016110
+v 0.63339325 0.58161815 -0.30771707
+v 0.63462508 0.58023528 -0.28527306
+v 0.65325737 0.58478370 0.11822217
+v 0.65330176 0.58470556 0.14066619
+v 0.65311311 0.58502891 0.15338081
+v 0.64597758 0.57395511 0.18776549
+v 0.64336970 0.59647208 -0.26288422
+v 0.65305761 0.58514059 0.10639206
+v 0.55331536 0.57522640 0.18776549
+v 0.56513395 0.59794411 -0.26282892
+v 0.56720912 0.59647216 -0.28527300
+v 0.55297135 0.57563904 0.18776549
+v 0.56922884 0.59647224 -0.30771702
+v 0.57205865 0.59647232 -0.33016105
+v 0.57678606 0.59647240 -0.35254983
+v 0.58473174 0.58439517 -0.36498807
+v 0.59675008 0.58170761 -0.36880247
+v 0.59675008 0.59647249 -0.37687341
+v 0.61720233 0.59647248 -0.37272734
+v 0.62846608 0.59647242 -0.35730397
+v 0.63182855 0.59647238 -0.34608196
+v 0.63525760 0.59647232 -0.33016105
+v 0.63876433 0.59647224 -0.30771702
+v 0.64136110 0.59647216 -0.28527300
+v 0.65551013 0.59647068 0.11822221
+v 0.65526597 0.59647059 0.14066623
+v 0.65260263 0.58998020 0.16830664
+v 0.65129316 0.59699456 0.18776557
+v 0.64169400 0.61897628 -0.26288414
+v 0.65473331 0.61501610 0.09583352
+v 0.56274804 0.60640824 -0.25531069
+v 0.54214040 0.59647042 0.18776557
+v 0.56274804 0.60847131 -0.25531068
+v 0.57158146 0.61897644 -0.30771694
+v 0.57496615 0.61897652 -0.33016097
+v 0.58246787 0.61237483 -0.36808371
+v 0.58264545 0.59647246 -0.36797320
+v 0.59675008 0.61609951 -0.37184280
+v 0.61469435 0.61422602 -0.37018436
+v 0.63201720 0.61082467 -0.34652416
+v 0.63938578 0.61897636 -0.28527292
+v 0.63392595 0.61488381 -0.33016098
+v 0.65525490 0.61693410 0.11822229
+v 0.65497747 0.61500478 0.14066630
+v 0.65397872 0.61104584 0.16305504
+v 0.65323519 0.60849202 0.17599077
+v 0.65323519 0.60497926 0.17599075
+v 0.65384553 0.59708386 0.16172825
+v 0.64825252 0.61744683 0.18776565
+v 0.63266083 0.63240301 -0.28527287
+v 0.63398141 0.63367422 -0.26288408
+v 0.65240287 0.62818618 0.11822233
+v 0.54218479 0.61897462 0.18776565
+v 0.56682072 0.61716970 -0.26282885
+v 0.56941749 0.61897636 -0.28527292
+v 0.54359412 0.62337952 0.18776567
+v 0.58119168 0.63376362 -0.30771688
+v 0.58330019 0.63195712 -0.33016092
+v 0.58498696 0.63060779 -0.34259912
+v 0.58037051 0.61951185 -0.35105716
+v 0.59675008 0.62735153 -0.35708275
+v 0.61108776 0.63175644 -0.34613711
+v 0.62039837 0.62002485 -0.35382117
+v 0.62643526 0.62613589 -0.33016094
+v 0.62948700 0.62916911 -0.31600904
+v 0.63535750 0.62059342 -0.30821447
+v 0.63144015 0.63117639 -0.30108320
+v 0.65164828 0.62625686 0.14066634
+v 0.65015016 0.62229792 0.16305509
+v 0.63695548 0.63678388 0.18776572
+v 0.61924426 0.63937284 -0.28527284
+v 0.61924426 0.64153618 -0.26288405
+v 0.63050797 0.65274230 0.10694512
+v 0.63901959 0.64357556 0.11612170
+v 0.64039564 0.64035261 0.14066639
+v 0.57885017 0.63583765 -0.26288407
+v 0.57989332 0.63495674 -0.28527286
+v 0.55175062 0.63492155 0.18776571
+v 0.59675008 0.64369961 -0.26288405
+v 0.59675008 0.64193775 -0.28527283
+v 0.59675008 0.63939522 -0.30771686
+v 0.59675008 0.63551449 -0.33016091
+v 0.59675008 0.63165609 -0.34586072
+v 0.61518265 0.63378600 -0.33016091
+v 0.62088664 0.63530256 -0.30821442
+v 0.63889751 0.63878014 0.16305515
+v 0.61797914 0.64837055 0.18776576
+v 0.62973116 0.65247460 0.12220262
+v 0.62743404 0.65161588 0.14066643
+v 0.62341683 0.65003222 0.16305519
+v 0.61981021 0.65463812 0.09798960
+v 0.62103089 0.65498378 0.11612175
+v 0.63050797 0.65274230 0.10727680
+v 0.55187270 0.63507769 0.18776571
+v 0.58469845 0.65322186 0.10009028
+v 0.59675008 0.65632197 0.11822243
+v 0.60935655 0.65316583 0.17759409
+v 0.61543787 0.64891695 0.18776576
+v 0.61618140 0.65505059 0.14066645
+v 0.61216419 0.65400223 0.16305520
+v 0.57192547 0.64601752 0.18776575
+v 0.58432111 0.65337782 0.14066644
+v 0.58416575 0.65351175 0.11822242
+v 0.59675008 0.65569739 0.14066645
+v 0.60280919 0.65316583 0.17759409
+v 0.59598438 0.65163801 0.18776577
+v 0.57423369 0.64668662 0.18776576
+v 0.58781677 0.65254136 0.17140261
+v 0.58489817 0.65304322 0.15647678
+v 0.59589559 0.65393533 0.16360802
+v 0.59345418 0.65133691 0.18776577
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 34
+f 1 34 56
+f 1 56 77
+f 1 77 98
+f 1 98 115
+f 1 115 126
+f 1 126 134
+f 1 134 139
+f 1 139 135
+f 1 135 129
+f 1 129 122
+f 1 122 106
+f 1 106 84
+f 1 84 81
+f 1 81 60
+f 1 60 40
+f 1 40 37
+f 1 37 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 17
+f 6 17 16
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 14
+f 14 30 17
+f 14 17 15
+f 14 29 30
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 17 31
+f 17 30 35
+f 17 35 36
+f 17 36 31
+f 18 37 19
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 19 37 40
+f 19 40 38
+f 20 39 21
+f 21 39 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 23 42 43
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 27
+f 25 27 26
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 29 52 35
+f 29 35 30
+f 31 53 32
+f 31 36 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 35 52 57
+f 35 57 58
+f 35 58 53
+f 35 53 36
+f 38 59 39
+f 38 40 60
+f 38 60 59
+f 39 59 41
+f 41 59 61
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 43 63 64
+f 44 65 46
+f 44 46 45
+f 46 65 64
+f 46 64 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 50
+f 50 68 51
+f 51 69 52
+f 51 68 70
+f 51 70 69
+f 52 69 57
+f 53 58 71
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 76 75
+f 55 75 56
+f 56 75 74
+f 56 74 77
+f 57 69 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 71
+f 57 71 58
+f 59 60 61
+f 60 81 61
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 61 81 84
+f 61 84 82
+f 62 83 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 64 88 87
+f 64 87 89
+f 64 89 66
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 70
+f 69 70 94
+f 69 94 95
+f 69 95 78
+f 70 93 95
+f 70 95 94
+f 71 80 72
+f 72 80 96
+f 72 96 73
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 74 97 77
+f 77 97 98
+f 78 95 99
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 80 103 96
+f 82 104 83
+f 82 84 104
+f 83 105 85
+f 83 104 105
+f 84 106 104
+f 85 105 107
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 86
+f 86 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 89
+f 89 111 90
+f 90 111 110
+f 90 110 109
+f 90 109 112
+f 90 112 93
+f 90 93 92
+f 90 92 91
+f 93 113 95
+f 93 112 113
+f 95 113 99
+f 96 103 114
+f 96 114 98
+f 96 98 97
+f 98 114 116
+f 98 116 117
+f 98 117 118
+f 98 118 115
+f 99 113 112
+f 99 112 109
+f 99 109 108
+f 99 108 100
+f 100 108 107
+f 100 107 119
+f 100 119 101
+f 101 119 120
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 116
+f 102 116 103
+f 103 116 114
+f 104 107 105
+f 104 106 122
+f 104 122 123
+f 104 123 107
+f 107 124 119
+f 107 123 124
+f 115 125 126
+f 115 118 125
+f 116 127 117
+f 116 121 120
+f 116 120 127
+f 117 127 128
+f 117 128 125
+f 117 125 118
+f 119 124 120
+f 120 124 127
+f 122 129 130
+f 122 130 131
+f 122 131 123
+f 123 131 124
+f 124 131 130
+f 124 130 132
+f 124 132 127
+f 125 133 134
+f 125 134 126
+f 125 128 132
+f 125 132 133
+f 127 132 128
+f 129 135 136
+f 129 136 137
+f 129 137 130
+f 130 137 132
+f 132 137 136
+f 132 136 138
+f 132 138 133
+f 133 138 136
+f 133 136 134
+f 134 136 139
+f 135 139 136
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.59672899 0.64931757 0.21575763
+v 0.59672899 0.64563952 0.29392177
+v 0.61922100 0.64175022 0.29392176
+v 0.61139611 0.64612156 0.21575761
+v 0.58886772 0.64884757 0.21575762
+v 0.27681836 0.63674492 0.23076295
+v 0.27681836 0.63810789 0.23546123
+v 0.27681836 0.64310164 0.25278515
+v 0.27681836 0.64401798 0.29392177
+v 0.61922100 0.64418279 0.21575761
+v 0.63436129 0.63415964 0.29392173
+v 0.57420060 0.64710854 0.21575762
+v 0.27681836 0.61896705 0.21979772
+v 0.27681836 0.52927825 0.29392134
+v 0.63494357 0.63473568 0.21575757
+v 0.63556229 0.63186837 0.29392172
+v 0.64407870 0.61896707 0.21575751
+v 0.64113071 0.62416058 0.21575753
+v 0.56637572 0.64608630 0.21575761
+v 0.27681836 0.57799444 0.21821364
+v 0.54384729 0.64120998 0.21575760
+v 0.50912660 0.63336094 0.21575757
+v 0.27681836 0.52927853 0.21737938
+v 0.64433347 0.52927825 0.29392134
+v 0.64149465 0.61896678 0.29392167
+v 0.64862804 0.59645385 0.21575743
+v 0.64233171 0.61525375 0.29392166
+v 0.27681836 0.57395242 0.21806823
+v 0.50788921 0.63236217 0.21575756
+v 0.27681836 0.55624500 0.21768557
+v 0.27681836 0.53373182 0.21742533
+v 0.49857212 0.62453659 0.21575753
+v 0.49697076 0.61896707 0.21575751
+v 0.49737108 0.60686447 0.21575747
+v 0.49933642 0.59645385 0.21575743
+v 0.50959977 0.58191898 0.21575738
+v 0.57529245 0.52927854 0.21575718
+v 0.64364195 0.52927840 0.25278473
+v 0.64491576 0.57395214 0.29392151
+v 0.64637154 0.57395243 0.21575735
+v 0.64502496 0.59645356 0.29392159
+v 0.64273207 0.52927848 0.23036466
+v 0.27681836 0.55145096 0.21761670
+v 0.63738204 0.52927854 0.21575718
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 15
+f 1 15 18
+f 1 18 17
+f 1 17 26
+f 1 26 40
+f 1 40 44
+f 1 44 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 29
+f 1 29 22
+f 1 22 21
+f 1 21 19
+f 1 19 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 14
+f 2 14 24
+f 2 24 39
+f 2 39 41
+f 2 41 27
+f 2 27 25
+f 2 25 16
+f 2 16 11
+f 2 11 3
+f 3 10 4
+f 3 11 10
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 20
+f 6 20 28
+f 6 28 30
+f 6 30 43
+f 6 43 31
+f 6 31 23
+f 6 23 14
+f 6 14 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 10 11 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 15
+f 12 19 13
+f 13 19 21
+f 13 21 22
+f 13 22 20
+f 14 23 37
+f 14 37 44
+f 14 44 42
+f 14 42 38
+f 14 38 24
+f 16 25 17
+f 17 25 27
+f 17 27 26
+f 20 22 28
+f 22 29 30
+f 22 30 28
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 24 38 26
+f 24 26 39
+f 26 27 41
+f 26 41 39
+f 26 38 42
+f 26 42 40
+f 29 32 30
+f 30 32 43
+f 31 43 32
+f 40 42 44
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.63846753 -0.45188883 0.29248690
+v 0.63821661 -0.45888160 0.29248687
+v 0.63934545 -0.45888146 0.25277777
+v 0.63947087 -0.45188869 0.25277780
+v -0.64162243 -0.45188883 0.29248690
+v -0.64162243 -0.45888160 0.29248687
+v 0.63809120 -0.45188864 0.24029610
+v 0.63708786 -0.45888139 0.23348922
+v -0.64124618 -0.45188869 0.25277780
+v -0.64124618 -0.45888146 0.25277777
+v 0.63671153 -0.45888138 0.23088044
+v 0.63671153 -0.45188861 0.23091044
+v -0.64086985 -0.45188868 0.25111359
+v -0.63911393 -0.45188865 0.24348962
+v -0.63622918 -0.45888138 0.23109784
+v 0.63470477 -0.45888137 0.22959852
+v 0.63056569 -0.45188859 0.22710970
+v -0.63622918 -0.45188861 0.23112784
+v -0.62080183 -0.45888134 0.22173467
+v 0.61915201 -0.45888134 0.22012291
+v 0.61915201 -0.45188857 0.22014543
+v -0.61866957 -0.45188857 0.22052777
+v -0.61866957 -0.45888134 0.22047526
+v 0.46161791 -0.45888133 0.21712432
+v 0.46161791 -0.45188856 0.21700439
+v -0.44834213 -0.45188855 0.21590240
+v -0.44131837 -0.45888132 0.21593236
+v 0.43916680 -0.45888133 0.21671949
+v 0.43916680 -0.45188856 0.21670452
+v -0.43855895 -0.45188855 0.21590990
+v -0.43855895 -0.45888132 0.21593236
+v 0.43640746 -0.45888133 0.21671199
+v 0.42938362 -0.45188856 0.21666706
+v 0.36366080 -0.45188856 0.21653211
+v 0.37156264 -0.45888133 0.21656956
+v 0.39413917 -0.45888133 0.21660705
+v 0.40693252 -0.45188856 0.21660708
+v 0.37156264 -0.45188856 0.21653961
+v 0.38611191 -0.45188856 0.21656210
+v 0.39413917 -0.45188856 0.21657709
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 12
+f 1 12 17
+f 1 17 21
+f 1 21 25
+f 1 25 29
+f 1 29 33
+f 1 33 37
+f 1 37 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 34
+f 1 34 30
+f 1 30 26
+f 1 26 22
+f 1 22 18
+f 1 18 14
+f 1 14 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 15
+f 2 15 19
+f 2 19 23
+f 2 23 27
+f 2 27 31
+f 2 31 35
+f 2 35 36
+f 2 36 32
+f 2 32 28
+f 2 28 24
+f 2 24 20
+f 2 20 16
+f 2 16 11
+f 2 11 8
+f 2 8 3
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 8 11
+f 7 11 12
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 10 14 15
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 28 32 33
+f 28 33 29
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 38 35
+f 35 38 39
+f 35 39 36
+f 36 40 37
+f 36 39 40
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,457 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.64373742 0.10428817 0.29248894
+v -0.64285109 0.10428831 0.25278496
+v -0.64652300 0.01116157 0.25278462
+v -0.64664962 0.01116143 0.29248860
+v 0.64409351 0.10428817 0.29248894
+v -0.63652018 0.10428839 0.23079355
+v -0.64626975 -0.01133567 0.25278454
+v -0.64652300 -0.00618512 0.29248854
+v -0.63829284 0.01116165 0.23049839
+v -0.63816622 -0.01133559 0.23049075
+v 0.64675250 0.01116143 0.29248860
+v 0.64675250 0.01116157 0.25278462
+v 0.64371367 0.10428831 0.25278496
+v -0.62993606 -0.04494326 0.21915094
+v -0.61866704 0.10428843 0.22001331
+v -0.64361079 -0.09623329 0.29248821
+v -0.64639637 -0.01133581 0.29248852
+v -0.63626693 -0.09731847 0.23049043
+v -0.64133167 -0.09731853 0.24875486
+v -0.64234459 -0.09731855 0.25278422
+v -0.62993606 -0.04525901 0.21915094
+v 0.64675250 -0.01133581 0.29248852
+v 0.64687913 -0.01133567 0.25278454
+v 0.63864893 -0.01133559 0.23036222
+v 0.63725614 0.10428839 0.23036264
+v 0.63814247 0.10428838 0.23342436
+v -0.59397653 0.10428844 0.21742030
+v -0.57371769 0.10428845 0.21565888
+v -0.64348417 -0.09731869 0.29248820
+v -0.61866704 -0.09731843 0.21948339
+v -0.57371769 0.10120988 0.21565887
+v -0.57371769 -0.01133553 0.21574161
+v -0.57371769 -0.03385250 0.21576420
+v -0.57371769 -0.05634974 0.21585484
+v -0.57371769 -0.07886672 0.21603620
+v -0.57371769 -0.09731841 0.21621756
+v 0.64358705 -0.09731869 0.29248820
+v 0.64270072 -0.09731855 0.25278422
+v 0.63801585 -0.09731848 0.23442151
+v 0.63687631 -0.09731847 0.23036190
+v 0.63181157 -0.09731843 0.22109361
+v 0.63067203 -0.09731842 0.21904491
+v 0.63067203 -0.07886673 0.21902986
+v 0.63067203 -0.05634975 0.21902239
+v 0.63054540 0.10428844 0.21909857
+v -0.52864171 0.10428845 0.21548500
+v -0.52864171 0.10120988 0.21548499
+v -0.52864171 0.01116171 0.21553758
+v -0.52864171 -0.01133553 0.21556018
+v -0.52864171 -0.03385250 0.21559035
+v -0.55117968 -0.05634974 0.21572633
+v -0.53269346 -0.09731841 0.21582444
+v -0.55523147 -0.09731841 0.21599832
+v 0.57420044 -0.09731842 0.21737420
+v 0.57420044 -0.07886673 0.21726844
+v 0.57420044 -0.05634975 0.21716268
+v 0.57420044 0.10120987 0.21674747
+v 0.57420044 0.10428844 0.21673992
+v 0.63054540 0.07869290 0.21906825
+v -0.50610371 0.10428845 0.21540183
+v -0.50610371 0.10120988 0.21540182
+v -0.50610371 0.03365895 0.21543938
+v -0.50610371 -0.01133553 0.21548458
+v -0.50610371 -0.03385250 0.21552229
+v -0.52864171 -0.05634974 0.21564316
+v -0.50610371 -0.09731841 0.21569593
+v -0.51015549 -0.09731841 0.21571104
+v -0.52864171 -0.09731841 0.21580177
+v 0.55166244 -0.09731842 0.21690550
+v 0.52912443 -0.09731842 0.21649727
+v 0.50658646 -0.09731841 0.21621001
+v 0.50658646 -0.03385250 0.21614975
+v 0.50658646 -0.01133553 0.21614227
+v 0.50658646 0.01116171 0.21614235
+v 0.50658646 0.03365895 0.21614999
+v 0.52912443 0.10428845 0.21639216
+v -0.48673115 0.10428845 0.21534135
+v -0.48369232 0.10120988 0.21533379
+v -0.48369232 0.03365895 0.21537134
+v -0.48369232 0.01116171 0.21539393
+v -0.48369232 -0.01133553 0.21543166
+v -0.48369232 -0.03385250 0.21547695
+v -0.48369232 -0.05634974 0.21552220
+v -0.50610371 -0.05634974 0.21557512
+v -0.48774411 -0.09731841 0.21564301
+v 0.48417508 -0.09731841 0.21597565
+v 0.47999671 -0.09731841 0.21593784
+v 0.48417508 -0.07886672 0.21596816
+v 0.48417508 -0.03385250 0.21595320
+v 0.48417508 -0.01133553 0.21596083
+v 0.50658646 0.10428845 0.21622586
+v 0.52608560 0.10428845 0.21636949
+v 0.48417508 0.01116171 0.21597605
+v 0.48417508 0.03365895 0.21599880
+v -0.48369232 0.10428845 0.21533380
+v -0.46115436 0.07869291 0.21528834
+v -0.46115436 0.05617593 0.21529584
+v -0.46115436 0.03365895 0.21531086
+v -0.46115436 0.01116171 0.21534859
+v -0.46115436 -0.05634974 0.21547686
+v -0.46115436 -0.07886672 0.21552212
+v -0.46520614 -0.09731841 0.21558253
+v 0.46163711 -0.09731841 0.21577910
+v 0.46163711 -0.07886672 0.21577917
+v 0.46163711 -0.05634974 0.21578681
+v 0.46163711 -0.01133553 0.21581721
+v 0.46163711 0.01116171 0.21583996
+v 0.46163711 0.03365895 0.21587784
+v 0.48417508 0.10428845 0.21611246
+v -0.46115436 0.10428845 0.21528843
+v -0.43861635 0.05617593 0.21525803
+v -0.43861635 0.03365895 0.21527306
+v -0.43861635 0.01116171 0.21531078
+v -0.43861635 -0.07886672 0.21548433
+v -0.43861635 -0.09731841 0.21552961
+v -0.44266813 -0.09731841 0.21553718
+v 0.43909910 -0.09731841 0.21568081
+v 0.43909910 -0.07886672 0.21568088
+v 0.43909910 -0.05634974 0.21569608
+v 0.43909910 -0.01133553 0.21574161
+v 0.43909910 0.01116171 0.21576436
+v 0.43909910 0.03365895 0.21579469
+v 0.46163711 0.05617593 0.21592330
+v 0.46163711 0.10428845 0.21602173
+v -0.23602767 0.03365895 0.21530331
+v -0.43861635 0.07869291 0.21527323
+v 0.43909910 0.10428845 0.21597639
+v 0.23651042 0.05617593 0.21562090
+v 0.23651042 0.03365895 0.21556034
+v -0.41607838 0.03365895 0.21527306
+v -0.28110366 0.03365895 0.21528817
+v -0.28110366 0.01116171 0.21529567
+v -0.28110366 -0.01133553 0.21531070
+v -0.23602767 -0.05634974 0.21536346
+v -0.37112899 -0.05634974 0.21540880
+v -0.41607838 -0.07886672 0.21546922
+v -0.25856568 -0.07886672 0.21540872
+v -0.28110366 -0.07886672 0.21541630
+v -0.41607838 -0.09731841 0.21550693
+v 0.43504732 -0.09731841 0.21567326
+v 0.41656109 -0.07886672 0.21565821
+v 0.41656109 -0.05634974 0.21567341
+v 0.41656109 0.03365895 0.21576444
+v 0.41656109 0.05617593 0.21581746
+v -0.25856568 0.01116171 0.21530323
+v 0.23651042 -0.01133553 0.21556018
+v 0.41656109 -0.09731841 0.21565814
+v 0.25904841 0.05617593 0.21564358
+v -0.23602767 -0.03385250 0.21534085
+v -0.21348968 -0.05634974 0.21536346
+v -0.39771878 -0.09731841 0.21549938
+v -0.25856568 -0.09731841 0.21545401
+v -0.35264281 -0.09731841 0.21548426
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 17
+f 1 17 16
+f 1 16 29
+f 1 29 37
+f 1 37 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 25
+f 1 25 45
+f 1 45 58
+f 1 58 76
+f 1 76 92
+f 1 92 91
+f 1 91 109
+f 1 109 124
+f 1 124 127
+f 1 127 110
+f 1 110 95
+f 1 95 77
+f 1 77 60
+f 1 60 46
+f 1 46 28
+f 1 28 27
+f 1 27 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 9
+f 6 15 14
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 10 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 16
+f 9 14 21
+f 9 21 10
+f 10 21 18
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 14 15 27
+f 14 27 28
+f 14 28 31
+f 14 31 21
+f 16 20 29
+f 18 21 30
+f 18 30 36
+f 18 36 53
+f 18 53 52
+f 18 52 68
+f 18 68 67
+f 18 67 66
+f 18 66 85
+f 18 85 102
+f 18 102 116
+f 18 116 115
+f 18 115 139
+f 18 139 151
+f 18 151 153
+f 18 153 152
+f 18 152 147
+f 18 147 140
+f 18 140 117
+f 18 117 103
+f 18 103 87
+f 18 87 86
+f 18 86 71
+f 18 71 70
+f 18 70 69
+f 18 69 54
+f 18 54 42
+f 18 42 41
+f 18 41 40
+f 18 40 39
+f 18 39 38
+f 18 38 37
+f 18 37 29
+f 18 29 20
+f 18 20 19
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 30
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 28 46 47
+f 28 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 36
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 59 45
+f 44 58 59
+f 45 59 58
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 84
+f 50 84 65
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 54 69 55
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 73
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 75 91 92
+f 75 92 76
+f 75 90 93
+f 75 93 94
+f 75 94 91
+f 77 95 78
+f 78 95 110
+f 78 110 96
+f 78 96 97
+f 78 97 79
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 80 98 99
+f 80 99 81
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 83
+f 83 101 84
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 87 103 89
+f 87 89 88
+f 89 103 104
+f 89 104 105
+f 89 105 90
+f 90 105 106
+f 90 106 93
+f 91 94 107
+f 91 107 108
+f 91 108 109
+f 93 106 107
+f 93 107 94
+f 96 110 111
+f 96 111 97
+f 97 111 112
+f 97 112 98
+f 98 112 113
+f 98 113 99
+f 99 113 100
+f 100 113 114
+f 100 114 101
+f 101 114 115
+f 101 115 116
+f 101 116 102
+f 103 117 118
+f 103 118 104
+f 104 118 105
+f 105 118 119
+f 105 119 106
+f 106 119 120
+f 106 120 121
+f 106 121 107
+f 107 121 122
+f 107 122 108
+f 108 123 109
+f 108 122 123
+f 109 123 124
+f 110 125 126
+f 110 126 111
+f 110 127 128
+f 110 128 129
+f 110 129 125
+f 111 130 112
+f 111 126 131
+f 111 131 132
+f 111 132 130
+f 112 130 133
+f 112 133 134
+f 112 134 113
+f 113 135 136
+f 113 136 114
+f 113 134 137
+f 113 137 138
+f 113 138 135
+f 114 136 139
+f 114 139 115
+f 117 140 118
+f 118 140 141
+f 118 141 142
+f 118 142 119
+f 119 142 129
+f 119 129 120
+f 120 129 121
+f 121 129 143
+f 121 143 122
+f 122 124 123
+f 122 143 144
+f 122 144 127
+f 122 127 124
+f 125 145 132
+f 125 132 131
+f 125 131 126
+f 125 129 146
+f 125 146 147
+f 125 147 145
+f 127 144 148
+f 127 148 128
+f 128 148 129
+f 129 148 144
+f 129 144 143
+f 129 142 141
+f 129 141 147
+f 129 147 146
+f 130 132 133
+f 132 145 149
+f 132 149 133
+f 133 149 150
+f 133 150 134
+f 134 150 137
+f 135 138 136
+f 136 151 139
+f 136 138 151
+f 137 150 152
+f 137 152 153
+f 137 153 151
+f 137 151 138
+f 140 147 141
+f 145 147 150
+f 145 150 149
+f 147 152 150
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.49752149 -0.51483027 0.29247883
+v -0.49752149 -0.51483013 0.25265838
+v -0.49752149 -0.45888232 0.29247903
+v -0.64154918 -0.51483027 0.29247883
+v -0.49752149 -0.45888209 0.22768443
+v -0.58173641 -0.51482999 0.21592338
+v -0.64169033 -0.45888232 0.29247903
+v -0.64146449 -0.51483013 0.25277615
+v -0.59086783 -0.51482998 0.21228051
+v -0.59419859 -0.51095775 0.21228052
+v -0.59623094 -0.45888206 0.22106602
+v -0.64125282 -0.45888218 0.25277635
+v -0.64034955 -0.51483005 0.23036143
+v -0.62026611 -0.51482998 0.21228051
+v -0.61518527 -0.51006496 0.21228053
+v -0.61874186 -0.45888206 0.22047719
+v -0.63628488 -0.45888210 0.23109962
+v -0.63382914 -0.51482999 0.21517753
+v -0.62896002 -0.51482998 0.21228835
+v -0.62864949 -0.51414535 0.21228051
+v -0.61889710 -0.51006496 0.21228053
+v -0.63076653 -0.49010119 0.21864778
+v -0.62084477 -0.45888206 0.22173335
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 18
+f 1 18 19
+f 1 19 14
+f 1 14 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 11
+f 3 11 16
+f 3 16 23
+f 3 23 17
+f 3 17 12
+f 3 12 7
+f 4 7 8
+f 5 6 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 14 20
+f 9 20 21
+f 9 21 15
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 14 19 20
+f 15 21 16
+f 16 21 20
+f 16 20 22
+f 16 22 23
+f 17 23 22
+f 17 22 18
+f 18 22 19
+f 19 22 20
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15386409 -0.45888205 0.21693679
+v -0.44131668 -0.45890040 0.21593264
+v -0.44806859 -0.45890040 0.21611999
+v -0.15386409 -0.45888232 0.29247937
+v -0.14877764 -0.45888205 0.21692179
+v -0.43866086 -0.45890040 0.21593264
+v -0.43866086 -0.46159956 0.21594763
+v -0.43866086 -0.48411081 0.21656202
+v -0.12357039 -0.45888205 0.21690680
+v -0.44806859 -0.45890068 0.29248687
+v -0.44806859 -0.47463625 0.21656206
+v -0.02107597 -0.45888232 0.29247937
+v -0.34859002 -0.48411080 0.21634470
+v -0.10371970 -0.45888205 0.21695176
+v -0.10106393 -0.45888205 0.21695926
+v -0.41615445 -0.48411080 0.21617984
+v -0.39360296 -0.52913334 0.21691404
+v -0.41615445 -0.50660374 0.21668933
+v -0.37114151 -0.48411080 0.21627726
+v -0.44806859 -0.61912333 0.22090779
+v -0.44806859 -0.64156141 0.29248620
+v -0.15390911 -0.45890068 0.29248687
+v 0.01173847 -0.53803898 0.29247908
+v 0.01173847 -0.53932414 0.25278568
+v -0.02418185 -0.45888218 0.25278597
+v -0.25860919 -0.50660374 0.21680922
+v -0.37114151 -0.50660374 0.21647201
+v -0.10106393 -0.46159957 0.21698174
+v -0.08125824 -0.45888205 0.21705668
+v -0.39360296 -0.50660374 0.21644204
+v -0.37114151 -0.52913334 0.21681664
+v -0.37114151 -0.55162627 0.21735609
+v -0.44806859 -0.62916710 0.22688761
+v -0.34859002 -0.57411915 0.21822526
+v -0.32608356 -0.58924906 0.21880969
+v -0.01103807 -0.61912333 0.21994112
+v -0.01103807 -0.63825609 0.23079173
+v -0.44806859 -0.64095534 0.25278531
+v -0.01103807 -0.64622509 0.25278529
+v -0.01103807 -0.64646394 0.29247869
+v -0.42128593 -0.64172665 0.29248620
+v -0.15390911 -0.64275489 0.29248620
+v 0.01173847 -0.64639051 0.29247869
+v 0.01173847 -0.54110518 0.24757765
+v -0.03214914 -0.45888210 0.23036524
+v 0.01173847 -0.55103873 0.23096440
+v -0.25860919 -0.52913334 0.21708640
+v -0.10106393 -0.48411081 0.21723642
+v -0.07855747 -0.48411081 0.21733385
+v -0.07855747 -0.46159957 0.21709414
+v -0.07855747 -0.45888205 0.21707166
+v -0.25860919 -0.55162627 0.21755841
+v -0.28111564 -0.57411915 0.21813534
+v -0.30357709 -0.57411915 0.21813534
+v -0.32608356 -0.57411915 0.21814283
+v -0.44806859 -0.63649339 0.23130877
+v -0.30357709 -0.58928581 0.21879472
+v 0.01146838 -0.61912333 0.21997109
+v 0.01173847 -0.63827445 0.23081420
+v 0.01146838 -0.63827445 0.23081420
+v -0.44806859 -0.63908243 0.24369563
+v 0.01146838 -0.64620674 0.25278529
+v 0.01146838 -0.64640887 0.29247869
+v -0.39877943 -0.64183683 0.29248620
+v 0.01173847 -0.64618838 0.25278529
+v -0.04236707 -0.45888205 0.21825565
+v 0.01173847 -0.57408245 0.21988134
+v -0.07855747 -0.50662209 0.21764101
+v -0.05605101 -0.48411081 0.21749121
+v -0.05605101 -0.50662209 0.21778338
+v -0.05605101 -0.46159957 0.21728147
+v -0.05605101 -0.45888205 0.21725901
+v 0.01173847 -0.59661205 0.21983630
+v 0.01173847 -0.61912333 0.21997858
+v 0.01173847 -0.61932528 0.22009100
+v -0.04403255 -0.45888205 0.21812826
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 25
+f 1 25 45
+f 1 45 66
+f 1 66 76
+f 1 76 72
+f 1 72 51
+f 1 51 29
+f 1 29 15
+f 1 15 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 3 8 11
+f 3 11 20
+f 3 20 33
+f 3 33 56
+f 3 56 61
+f 3 61 38
+f 3 38 21
+f 3 21 10
+f 4 10 22
+f 4 22 12
+f 6 13 7
+f 6 9 14
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 13 19
+f 7 19 16
+f 8 20 11
+f 8 18 20
+f 10 21 41
+f 10 41 64
+f 10 64 42
+f 10 42 22
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 22 23
+f 13 26 27
+f 13 27 19
+f 13 15 26
+f 15 28 26
+f 15 29 28
+f 16 19 27
+f 16 27 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 20
+f 17 20 18
+f 20 32 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 33
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 43 65
+f 23 65 59
+f 23 59 75
+f 23 75 74
+f 23 74 73
+f 23 73 67
+f 23 67 46
+f 23 46 44
+f 23 44 24
+f 24 44 25
+f 25 44 46
+f 25 46 45
+f 26 47 27
+f 26 28 48
+f 26 48 49
+f 26 49 47
+f 27 31 30
+f 27 47 31
+f 28 29 50
+f 28 50 49
+f 28 49 48
+f 29 51 50
+f 31 47 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 34
+f 33 37 56
+f 34 55 35
+f 35 55 57
+f 35 57 36
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 36 57 55
+f 36 55 54
+f 36 54 53
+f 36 53 58
+f 37 59 60
+f 37 60 39
+f 37 39 56
+f 38 61 39
+f 39 60 59
+f 39 59 62
+f 39 62 40
+f 39 61 56
+f 40 62 63
+f 40 63 42
+f 40 42 64
+f 40 64 41
+f 42 63 43
+f 43 63 62
+f 43 62 65
+f 45 46 66
+f 46 67 66
+f 47 49 68
+f 47 68 58
+f 47 58 52
+f 49 50 69
+f 49 69 70
+f 49 70 68
+f 50 51 72
+f 50 72 71
+f 50 71 69
+f 52 58 53
+f 58 68 70
+f 58 70 69
+f 58 69 71
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 65 62
+f 66 67 76
+f 67 73 72
+f 67 72 76
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64361253 -0.09731870 0.29248820
+v 0.64348655 -0.10430568 0.29248818
+v 0.64273054 -0.10139104 0.25277957
+v 0.64273054 -0.09731856 0.25277958
+v -0.64360681 -0.09731870 0.29248820
+v 0.64260452 -0.10430554 0.25277956
+v -0.64348083 -0.10430568 0.29248818
+v 0.64197454 -0.10430553 0.24987645
+v 0.63693451 -0.10430546 0.23036148
+v 0.63693451 -0.09731848 0.23036150
+v -0.64234680 -0.09731856 0.25277958
+v -0.64234680 -0.10430554 0.25277956
+v 0.63063451 -0.10430541 0.21905062
+v 0.63063451 -0.10139091 0.21904309
+v 0.63063451 -0.09731843 0.21904310
+v -0.63617279 -0.09731848 0.23048967
+v -0.63705481 -0.10430547 0.23337016
+v 0.57418636 -0.10430541 0.21741431
+v 0.57418636 -0.09731843 0.21737664
+v -0.62193477 -0.09731844 0.22146361
+v -0.63617279 -0.10139096 0.23048212
+v -0.63617279 -0.10430546 0.23048211
+v 0.55163229 -0.10430541 0.21691665
+v 0.55163229 -0.09731843 0.21690913
+v -0.61865875 -0.09731844 0.21948045
+v -0.61865875 -0.10139092 0.21946536
+v -0.61865875 -0.10430542 0.21945781
+v -0.63390481 -0.10430545 0.22904941
+v 0.52920424 -0.10430541 0.21650945
+v 0.54760031 -0.09731843 0.21683372
+v -0.57367663 -0.09731842 0.21621538
+v -0.57367663 -0.10430540 0.21626816
+v 0.52920424 -0.09731843 0.21650194
+v 0.50665018 -0.10430540 0.21622292
+v 0.50665018 -0.10139090 0.21621537
+v -0.55528061 -0.09731842 0.21600426
+v -0.55112257 -0.10430540 0.21599670
+v -0.57077864 -0.10430540 0.21622292
+v 0.50665018 -0.09731842 0.21621538
+v 0.48699414 -0.10430540 0.21601177
+v 0.48409611 -0.10139090 0.21597408
+v 0.50261819 -0.09731842 0.21617016
+v -0.55112257 -0.09731842 0.21596655
+v -0.54822457 -0.10430540 0.21597407
+v 0.48409611 -0.10430540 0.21598162
+v 0.46456606 -0.10430540 0.21580819
+v 0.46166806 -0.10139090 0.21577803
+v 0.48409611 -0.09731842 0.21597409
+v -0.53272654 -0.09731842 0.21582328
+v -0.52869452 -0.10430540 0.21582326
+v 0.46166806 -0.10430540 0.21578555
+v 0.46166806 -0.09731842 0.21577804
+v 0.43911399 -0.10430540 0.21567999
+v -0.51017248 -0.09731842 0.21571018
+v -0.52579652 -0.10430540 0.21580819
+v 0.43911399 -0.09731842 0.21568001
+v 0.41655997 -0.10430540 0.21565736
+v 0.43508201 -0.09731842 0.21567247
+v -0.50614045 -0.09731842 0.21569509
+v -0.50614045 -0.10139090 0.21570261
+v -0.50614045 -0.10430540 0.21571016
+v 0.41655997 -0.09731842 0.21565738
+v -0.25854982 -0.10430540 0.21547638
+v -0.25854982 -0.09731842 0.21545379
+v -0.48774443 -0.09731842 0.21564231
+v -0.46115834 -0.10430540 0.21558950
+v -0.34864005 -0.10430540 0.21549902
+v -0.37106809 -0.10139090 0.21549903
+v -0.35267207 -0.09731842 0.21548396
+v -0.46519036 -0.09731842 0.21558199
+v -0.45826034 -0.10430540 0.21558197
+v -0.39362216 -0.10430540 0.21551409
+v -0.39362216 -0.10139090 0.21550656
+v -0.39765418 -0.09731842 0.21549904
+v -0.44263630 -0.09731842 0.21553674
+v -0.43860427 -0.10430540 0.21554426
+v -0.41605025 -0.10430540 0.21552165
+v -0.41605025 -0.09731842 0.21550657
+v -0.43860427 -0.09731842 0.21552921
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 15
+f 1 15 19
+f 1 19 24
+f 1 24 30
+f 1 30 33
+f 1 33 39
+f 1 39 42
+f 1 42 48
+f 1 48 52
+f 1 52 56
+f 1 56 58
+f 1 58 62
+f 1 62 64
+f 1 64 69
+f 1 69 74
+f 1 74 78
+f 1 78 79
+f 1 79 75
+f 1 75 70
+f 1 70 65
+f 1 65 59
+f 1 59 54
+f 1 54 49
+f 1 49 43
+f 1 43 36
+f 1 36 31
+f 1 31 25
+f 1 25 20
+f 1 20 16
+f 1 16 11
+f 1 11 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 12
+f 2 12 17
+f 2 17 22
+f 2 22 28
+f 2 28 27
+f 2 27 32
+f 2 32 38
+f 2 38 37
+f 2 37 44
+f 2 44 50
+f 2 50 55
+f 2 55 61
+f 2 61 66
+f 2 66 71
+f 2 71 76
+f 2 76 77
+f 2 77 72
+f 2 72 67
+f 2 67 63
+f 2 63 57
+f 2 57 53
+f 2 53 51
+f 2 51 46
+f 2 46 45
+f 2 45 40
+f 2 40 34
+f 2 34 29
+f 2 29 23
+f 2 23 18
+f 2 18 13
+f 2 13 9
+f 2 9 8
+f 2 8 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 15
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 22
+f 20 22 21
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 26
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 29 33 30
+f 29 34 35
+f 29 35 33
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 33 35 39
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 39
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 41 47 52
+f 41 52 48
+f 41 48 42
+f 43 49 44
+f 44 49 50
+f 46 51 47
+f 47 51 53
+f 47 53 56
+f 47 56 52
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 53 57 58
+f 53 58 56
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 54 61 55
+f 57 62 58
+f 57 63 64
+f 57 64 62
+f 59 65 60
+f 60 65 61
+f 61 65 66
+f 63 67 64
+f 64 67 68
+f 64 68 69
+f 65 70 66
+f 66 70 71
+f 67 72 73
+f 67 73 68
+f 68 73 69
+f 69 73 74
+f 70 75 71
+f 71 75 76
+f 72 77 73
+f 73 77 74
+f 74 77 78
+f 75 79 76
+f 76 79 78
+f 76 78 77
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64423221 0.28817422 0.29248962
+v 0.64410619 0.28131690 0.29248959
+v 0.64385406 0.28131704 0.25278352
+v 0.64385406 0.28817436 0.25278355
+v -0.64344215 0.28817422 0.29248962
+v -0.64331609 0.28131690 0.29248959
+v 0.63729909 0.28131712 0.23039542
+v 0.63931599 0.28817442 0.23722814
+v -0.64230760 0.28817436 0.25278355
+v -0.64356817 0.28131690 0.29245208
+v -0.64344215 0.28287649 0.29248960
+v 0.61914686 0.28131716 0.21937012
+v 0.61914686 0.28817448 0.21937765
+v 0.63729909 0.28817444 0.23041045
+v -0.64230760 0.28131704 0.25274601
+v -0.63625687 0.28817444 0.23107796
+v 0.57414442 0.28131717 0.21682755
+v 0.57414442 0.28817449 0.21685759
+v -0.63625687 0.28131712 0.23107043
+v -0.61873490 0.28817448 0.22027017
+v -0.61873490 0.28131716 0.22025515
+v 0.55170623 0.28817449 0.21673008
+v 0.56733732 0.28817449 0.21681259
+v 0.55170623 0.28131717 0.21671505
+v -0.59352349 0.28817449 0.21782511
+v -0.59364955 0.28131717 0.21778757
+v 0.52914198 0.28817449 0.21664759
+v 0.52914198 0.28131717 0.21663254
+v -0.57965717 0.28817449 0.21676009
+v -0.57360644 0.28131718 0.21625005
+v 0.52233492 0.28817449 0.21662508
+v 0.48413958 0.28131717 0.21649004
+v -0.57360644 0.28817450 0.21630258
+v -0.55116825 0.28131718 0.21604754
+v -0.55116825 0.28817450 0.21607756
+v 0.49977067 0.28817449 0.21655758
+v 0.48413958 0.28817449 0.21651258
+v 0.46157533 0.28131717 0.21643756
+v -0.48360160 0.28131718 0.21589002
+v -0.52860400 0.28817450 0.21601756
+v -0.51297291 0.28817450 0.21598006
+v -0.49053472 0.28817450 0.21592756
+v 0.47720642 0.28817449 0.21649758
+v 0.43913714 0.28131718 0.21641504
+v 0.43220402 0.28817450 0.21643007
+v 0.43913714 0.28817449 0.21643759
+v 0.46157533 0.28817449 0.21646757
+v -0.46116341 0.28131718 0.21586753
+v -0.46116341 0.28817450 0.21589005
+v 0.41657293 0.28131718 0.21639253
+v 0.40976583 0.28817450 0.21640758
+v 0.39413474 0.28131718 0.21637754
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 13
+f 1 13 18
+f 1 18 23
+f 1 23 22
+f 1 22 27
+f 1 27 31
+f 1 31 36
+f 1 36 37
+f 1 37 43
+f 1 43 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 51
+f 1 51 49
+f 1 49 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 35
+f 1 35 33
+f 1 33 29
+f 1 29 25
+f 1 25 20
+f 1 20 16
+f 1 16 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 15
+f 2 15 19
+f 2 19 21
+f 2 21 26
+f 2 26 30
+f 2 30 34
+f 2 34 39
+f 2 39 48
+f 2 48 52
+f 2 52 50
+f 2 50 44
+f 2 44 38
+f 2 38 32
+f 2 32 28
+f 2 28 24
+f 2 24 17
+f 2 17 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 11 10
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 10
+f 9 16 15
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 15 16 19
+f 16 20 21
+f 16 21 19
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 17 24 22
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 24 28
+f 22 28 27
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 27 28 31
+f 28 32 31
+f 29 33 30
+f 30 33 35
+f 30 35 34
+f 31 32 36
+f 32 37 36
+f 32 38 37
+f 34 35 40
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 39
+f 37 38 43
+f 38 44 51
+f 38 51 45
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 43
+f 39 42 49
+f 39 49 48
+f 44 50 51
+f 48 49 51
+f 48 51 52
+f 50 52 51
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.64155377 -0.51484903 0.29247883
+v -0.64146401 -0.51484889 0.25277615
+v -0.65027074 -0.59793990 0.21228020
+v -0.64382645 -0.55162774 0.29247869
+v -0.49752149 -0.51484903 0.29247883
+v -0.64731024 -0.57413878 0.21228029
+v -0.64035760 -0.51484881 0.23036143
+v -0.64699625 -0.61756585 0.21228013
+v -0.64481328 -0.59663711 0.29247853
+v -0.64496281 -0.57413907 0.29247861
+v -0.49752149 -0.64127420 0.29247836
+v -0.49752149 -0.51484889 0.25265838
+v -0.63383852 -0.51484875 0.21517753
+v -0.63552811 -0.52923576 0.21228046
+v -0.64463385 -0.62171442 0.21228012
+v -0.63368900 -0.63405408 0.29247839
+v -0.63531877 -0.63082297 0.29247840
+v -0.64065661 -0.61914847 0.29247845
+v -0.64186775 -0.61398933 0.29247846
+v -0.59164408 -0.65026245 0.21228001
+v -0.49752149 -0.64090172 0.25277569
+v -0.55638735 -0.64442549 0.29247835
+v -0.59707167 -0.65067465 0.21228001
+v -0.49752149 -0.58453682 0.21842761
+v -0.58173094 -0.51484875 0.21592338
+v -0.62896420 -0.51484874 0.21228835
+v -0.63545333 -0.52911609 0.21228046
+v -0.63615608 -0.63639401 0.21228006
+v -0.61873703 -0.64082208 0.29247837
+v -0.61731663 -0.64735051 0.21228002
+v -0.56938062 -0.64679203 0.21228002
+v -0.49752149 -0.64002410 0.23901281
+v -0.57374659 -0.64511693 0.29247835
+v -0.59623436 -0.64489091 0.29247835
+v -0.61188904 -0.64845410 0.21228002
+v -0.57887512 -0.64513025 0.29247835
+v -0.49752149 -0.59663684 0.21682595
+v -0.51036523 -0.59663682 0.21228021
+v -0.52063724 -0.58121262 0.21228027
+v -0.59086658 -0.51484874 0.21228051
+v -0.62026216 -0.51484874 0.21228051
+v -0.52708153 -0.63568930 0.21228006
+v -0.49752149 -0.63215236 0.21770514
+v -0.49752149 -0.63421339 0.22102613
+v -0.49752149 -0.63809604 0.22961513
+v -0.49752149 -0.60735398 0.21633916
+v -0.50943821 -0.61561122 0.21228014
+v -0.49752149 -0.61914819 0.21604077
+v -0.51340048 -0.62936003 0.21228009
+v -0.49752149 -0.62553059 0.21639403
+v -0.50946811 -0.61934760 0.21228013
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 9
+f 1 9 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 29
+f 1 29 34
+f 1 34 36
+f 1 36 33
+f 1 33 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 40
+f 1 40 41
+f 1 41 26
+f 1 26 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 14
+f 3 14 27
+f 3 27 41
+f 3 41 40
+f 3 40 39
+f 3 39 38
+f 3 38 47
+f 3 47 51
+f 3 51 49
+f 3 49 42
+f 3 42 31
+f 3 31 20
+f 3 20 23
+f 3 23 35
+f 3 35 30
+f 3 30 28
+f 3 28 15
+f 3 15 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 21
+f 5 21 32
+f 5 32 45
+f 5 45 44
+f 5 44 43
+f 5 43 50
+f 5 50 48
+f 5 48 46
+f 5 46 37
+f 5 37 24
+f 5 24 12
+f 6 7 13
+f 6 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 11 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 20
+f 12 24 25
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 15 28 16
+f 16 28 30
+f 16 30 29
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 22 33 23
+f 23 34 35
+f 23 33 36
+f 23 36 34
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 26 41 27
+f 29 30 35
+f 29 35 34
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 37 46 38
+f 38 46 48
+f 38 48 47
+f 42 49 43
+f 43 49 50
+f 47 48 51
+f 48 50 51
+f 49 51 50
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.65000288 -0.59663082 0.21228021
+v 0.64520016 -0.57412276 0.29247861
+v 0.64535396 -0.57927663 0.29247859
+v 0.64535396 -0.59663111 0.29247853
+v 0.64614651 -0.61477242 0.21228014
+v 0.64963617 -0.59226407 0.21228022
+v 0.63945110 -0.45888214 0.25277635
+v 0.63829180 -0.45888228 0.29247903
+v 0.63683682 -0.62131343 0.29247844
+v 0.64501087 -0.61913916 0.21228013
+v 0.64666701 -0.56975573 0.21228031
+v 0.63681316 -0.45888206 0.23087980
+v 0.63717987 -0.45888207 0.23349419
+v 0.52915417 -0.45888228 0.29247903
+v 0.63106410 -0.63096523 0.29247840
+v 0.63697874 -0.63238927 0.21228008
+v 0.63585498 -0.52404563 0.21228048
+v 0.63178569 -0.48886814 0.21824738
+v 0.61924655 -0.45888202 0.22012389
+v 0.52915417 -0.63473223 0.29247839
+v 0.52915417 -0.45888212 0.24650337
+v 0.62141133 -0.63664384 0.29247838
+v 0.61924655 -0.64522710 0.21228003
+v 0.62210925 -0.64348416 0.21228004
+v 0.63523985 -0.63523797 0.21228007
+v 0.61925839 -0.50680358 0.21228054
+v 0.61654944 -0.45888202 0.22015529
+v 0.52915417 -0.64022347 0.29243910
+v 0.52921330 -0.64024218 0.29247837
+v 0.59403820 -0.45888202 0.22116023
+v 0.52915417 -0.57773954 0.21228028
+v 0.61753129 -0.63806821 0.29247838
+v 0.59673527 -0.64474012 0.29247835
+v 0.59673527 -0.65034348 0.21228001
+v 0.59673527 -0.50884641 0.21228053
+v 0.59673527 -0.45888202 0.22053999
+v 0.52915417 -0.64046686 0.23032172
+v 0.52921330 -0.64048562 0.23036097
+v 0.57423586 -0.64725117 0.21228002
+v 0.55172458 -0.64339074 0.29247836
+v 0.52921330 -0.57766459 0.21228028
+v 0.52915417 -0.63437586 0.21228007
+v 0.57423586 -0.64492754 0.29247835
+v 0.58760301 -0.51343801 0.21228051
+v 0.58100223 -0.52040981 0.21228049
+v 0.52915417 -0.63503179 0.21266475
+v 0.52921330 -0.63506931 0.21267261
+v 0.53051456 -0.63527545 0.21228007
+v 0.52926063 -0.63446957 0.21228007
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 34
+f 1 34 39
+f 1 39 48
+f 1 48 49
+f 1 49 42
+f 1 42 31
+f 1 31 41
+f 1 41 45
+f 1 45 44
+f 1 44 35
+f 1 35 26
+f 1 26 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 14
+f 2 14 20
+f 2 20 29
+f 2 29 40
+f 2 40 43
+f 2 43 33
+f 2 33 32
+f 2 32 22
+f 2 22 15
+f 2 15 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 12
+f 7 12 19
+f 7 19 27
+f 7 27 36
+f 7 36 30
+f 7 30 21
+f 7 21 14
+f 7 14 8
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 14 21 31
+f 14 31 42
+f 14 42 46
+f 14 46 37
+f 14 37 28
+f 14 28 20
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 17 26 19
+f 17 19 18
+f 19 26 27
+f 20 28 29
+f 21 30 31
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 30 36 41
+f 30 41 31
+f 33 43 34
+f 34 43 40
+f 34 40 39
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 41
+f 37 39 38
+f 37 46 47
+f 37 47 39
+f 39 47 48
+f 42 49 46
+f 46 49 48
+f 46 48 47
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,559 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01843708 -0.11829702 0.29248811
+v 0.02400498 -0.11829688 0.25278581
+v 0.02388260 -0.19144868 0.25278554
+v 0.02369904 -0.37151971 0.25278488
+v 0.02369904 -0.39402040 0.25278479
+v 0.02400498 -0.45188869 0.25278458
+v 0.02070095 -0.42945342 0.29248696
+v 0.64351017 -0.11829702 0.29248811
+v 0.02969524 -0.11829681 0.23393472
+v 0.03073540 -0.14641453 0.23036290
+v 0.03067422 -0.19144860 0.23036274
+v 0.03098014 -0.34898624 0.23036216
+v 0.03104134 -0.37151963 0.23036208
+v 0.03110252 -0.39402032 0.23036199
+v 0.02730899 -0.45188865 0.24313722
+v 0.02088450 -0.45188883 0.29248688
+v 0.03128607 -0.41652102 0.23036191
+v 0.64344899 -0.19660865 0.29248782
+v 0.64259237 -0.21394940 0.25278545
+v 0.64259237 -0.11829688 0.25278581
+v 0.03079658 -0.11829680 0.23036301
+v 0.03379468 -0.11829678 0.22670859
+v 0.04132053 -0.11829675 0.21769286
+v 0.04132053 -0.14641448 0.21770778
+v 0.04132053 -0.16894786 0.21772276
+v 0.04174882 -0.34898619 0.21786496
+v 0.04181002 -0.37151958 0.21788744
+v 0.04187120 -0.39402027 0.21790990
+v 0.04199358 -0.41652097 0.21796246
+v 0.03159201 -0.43905440 0.23036183
+v 0.03177555 -0.45188861 0.23036178
+v 0.63843179 -0.45188883 0.29248688
+v 0.04217712 -0.43905435 0.21803005
+v 0.04229949 -0.45188856 0.21806761
+v 0.03630330 -0.45188859 0.22505311
+v 0.03257097 -0.45188860 0.22940683
+v 0.64338782 -0.21394954 0.29248775
+v 0.64240883 -0.11829688 0.25194364
+v 0.64247001 -0.23648276 0.25278537
+v 0.63677975 -0.45188861 0.23091070
+v 0.63671857 -0.39402032 0.23040711
+v 0.63837061 -0.11829682 0.23597999
+v 0.05655577 -0.11829674 0.21612883
+v 0.05655577 -0.16894785 0.21621135
+v 0.05655577 -0.32648548 0.21647395
+v 0.05655577 -0.39402027 0.21659402
+v 0.05655577 -0.41652097 0.21667665
+v 0.63959427 -0.45188869 0.25278458
+v 0.63886004 -0.43905462 0.29248693
+v 0.05655577 -0.43905435 0.21679689
+v 0.05655577 -0.45188856 0.21687955
+v 0.64314306 -0.23648290 0.29248767
+v 0.64185814 -0.32648561 0.25278504
+v 0.64204171 -0.30398489 0.25278512
+v 0.63788110 -0.45188864 0.23861054
+v 0.63059998 -0.45188859 0.22710590
+v 0.63047762 -0.16483306 0.21913641
+v 0.63053880 -0.14641448 0.21910639
+v 0.63059998 -0.12391378 0.21906888
+v 0.63219080 -0.11829677 0.22189620
+v 0.63567841 -0.11829679 0.22814480
+v 0.63690215 -0.12391383 0.23036298
+v 0.63690215 -0.11829680 0.23036301
+v 0.07258641 -0.11829674 0.21600852
+v 0.07907210 -0.11829674 0.21596341
+v 0.07907210 -0.39402027 0.21645115
+v 0.07907210 -0.41652097 0.21651121
+v 0.07907210 -0.43905435 0.21660138
+v 0.63983907 -0.43905448 0.25278463
+v 0.64198054 -0.32648575 0.29248734
+v 0.64020614 -0.39402054 0.29248709
+v 0.07111796 -0.45188856 0.21674419
+v 0.06940476 -0.45188856 0.21675923
+v 0.64026732 -0.41652110 0.25278471
+v 0.62925392 -0.45188859 0.22627876
+v 0.61921947 -0.45188857 0.22014295
+v 0.61921947 -0.39402028 0.21947394
+v 0.57418676 -0.23648263 0.21770745
+v 0.57418676 -0.11829675 0.21747480
+v 0.63059998 -0.11829675 0.21906140
+v 0.09595936 -0.11829674 0.21588070
+v 0.10158843 -0.23648262 0.21606072
+v 0.10158843 -0.39402026 0.21633835
+v 0.10158843 -0.41652096 0.21639091
+v 0.10158843 -0.43905435 0.21647354
+v 0.10158843 -0.45188856 0.21653365
+v 0.09185991 -0.45188856 0.21659381
+v 0.07907210 -0.45188856 0.21667652
+v 0.46166629 -0.45188856 0.21699984
+v 0.48418260 -0.43905435 0.21712021
+v 0.50669896 -0.41652097 0.21711277
+v 0.52915413 -0.39402027 0.21729332
+v 0.55167045 -0.37151958 0.21755658
+v 0.55167045 -0.32648548 0.21739883
+v 0.55167045 -0.23648263 0.21716607
+v 0.55167045 -0.21394927 0.21711351
+v 0.55167045 -0.16894786 0.21702345
+v 0.55167045 -0.12391378 0.21694842
+v 0.55167045 -0.11829675 0.21694093
+v 0.10158843 -0.11829674 0.21585813
+v 0.12410477 -0.39402026 0.21627820
+v 0.12410477 -0.41652096 0.21632324
+v 0.12410477 -0.43905434 0.21639835
+v 0.11615064 -0.45188856 0.21648101
+v 0.43914994 -0.45188856 0.21669907
+v 0.46166629 -0.43905435 0.21677431
+v 0.48418260 -0.41652097 0.21681200
+v 0.50669896 -0.39402027 0.21696998
+v 0.52915413 -0.37151958 0.21718061
+v 0.52915413 -0.32648548 0.21697023
+v 0.52915413 -0.30398476 0.21689512
+v 0.52915413 -0.21394927 0.21666987
+v 0.52915413 -0.16894786 0.21659485
+v 0.54163599 -0.11829675 0.21675294
+v 0.11841451 -0.11829674 0.21582054
+v 0.12410477 -0.21394926 0.21597057
+v 0.14655992 -0.21394926 0.21594048
+v 0.21410894 -0.16894785 0.21578275
+v 0.21410894 -0.21394926 0.21586529
+v 0.14655992 -0.39402026 0.21626316
+v 0.14655992 -0.41652096 0.21630820
+v 0.14655992 -0.43905434 0.21636828
+v 0.13866698 -0.45188855 0.21642837
+v 0.12410477 -0.45188856 0.21645846
+v 0.42948260 -0.45188856 0.21666149
+v 0.43914994 -0.39402026 0.21642858
+v 0.46166629 -0.39402027 0.21654890
+v 0.48418260 -0.39402027 0.21671432
+v 0.50669896 -0.37151958 0.21685727
+v 0.50669896 -0.32648548 0.21666195
+v 0.50669896 -0.23648262 0.21639157
+v 0.50669896 -0.21394926 0.21633150
+v 0.52915413 -0.11829675 0.21652736
+v 0.50669896 -0.19144854 0.21630152
+v 0.12410477 -0.11829674 0.21581303
+v 0.12410477 -0.14641447 0.21585802
+v 0.18155815 -0.11829674 0.21574535
+v 0.20407449 -0.11829674 0.21572278
+v 0.21410894 -0.11829674 0.21571526
+v 0.22659082 -0.11829674 0.21570775
+v 0.23662528 -0.16894785 0.21577523
+v 0.13652547 -0.11829674 0.21579797
+v 0.25914161 -0.21394926 0.21585777
+v 0.23662528 -0.41652096 0.21631572
+v 0.41663358 -0.23648262 0.21588778
+v 0.15940894 -0.45188855 0.21641334
+v 0.14655992 -0.45188855 0.21642085
+v 0.39411727 -0.45188856 0.21657876
+v 0.41663358 -0.41652097 0.21645107
+v 0.41663358 -0.39402026 0.21634587
+v 0.46166629 -0.23648262 0.21597049
+v 0.48418260 -0.37151958 0.21662418
+v 0.48418260 -0.23648262 0.21612839
+v 0.48418260 -0.21394926 0.21606831
+v 0.52352501 -0.11829675 0.21645217
+v 0.50669896 -0.16894785 0.21627903
+v 0.40659917 -0.11829674 0.21567768
+v 0.41663358 -0.12391377 0.21567765
+v 0.25914161 -0.41652096 0.21632324
+v 0.39411727 -0.39402026 0.21629323
+v 0.43914994 -0.16894785 0.21576771
+v 0.43914994 -0.23648262 0.21590281
+v 0.23662528 -0.45188856 0.21644341
+v 0.38616311 -0.45188856 0.21656372
+v 0.39411727 -0.41652096 0.21639843
+v 0.46166629 -0.21394926 0.21591793
+v 0.48418260 -0.19144854 0.21604585
+v 0.46166629 -0.19144854 0.21588043
+v 0.46166629 -0.16894785 0.21585042
+v 0.46166629 -0.12391377 0.21579794
+v 0.50669896 -0.14641447 0.21625655
+v 0.50669896 -0.11829674 0.21623411
+v 0.41663358 -0.11829674 0.21567768
+v 0.42911548 -0.11829674 0.21568519
+v 0.43914994 -0.12391377 0.21570020
+v 0.43914994 -0.14641447 0.21573019
+v 0.37160092 -0.43905435 0.21648106
+v 0.37160092 -0.41652096 0.21637588
+v 0.25118746 -0.45188856 0.21645094
+v 0.37160092 -0.45188856 0.21654117
+v 0.48418260 -0.14641447 0.21600841
+v 0.49660332 -0.11829674 0.21612131
+v 0.45603717 -0.11829674 0.21576790
+v 0.46166629 -0.11829674 0.21579797
+v 0.48418260 -0.11829674 0.21598596
+v 0.43914994 -0.11829674 0.21570023
+v 0.36364679 -0.45188856 0.21653365
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 16
+f 1 16 32
+f 1 32 49
+f 1 49 71
+f 1 71 70
+f 1 70 52
+f 1 52 37
+f 1 37 18
+f 1 18 8
+f 1 8 20
+f 1 20 38
+f 1 38 42
+f 1 42 63
+f 1 63 61
+f 1 61 60
+f 1 60 80
+f 1 80 79
+f 1 79 99
+f 1 99 114
+f 1 114 133
+f 1 133 155
+f 1 155 172
+f 1 172 182
+f 1 182 185
+f 1 185 184
+f 1 184 183
+f 1 183 186
+f 1 186 174
+f 1 174 173
+f 1 173 157
+f 1 157 140
+f 1 140 139
+f 1 139 138
+f 1 138 137
+f 1 137 142
+f 1 142 135
+f 1 135 115
+f 1 115 100
+f 1 100 81
+f 1 81 65
+f 1 65 64
+f 1 64 43
+f 1 43 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 15 31
+f 6 31 36
+f 6 36 35
+f 6 35 34
+f 6 34 51
+f 6 51 73
+f 6 73 72
+f 6 72 88
+f 6 88 87
+f 6 87 86
+f 6 86 104
+f 6 104 124
+f 6 124 123
+f 6 123 147
+f 6 147 146
+f 6 146 163
+f 6 163 179
+f 6 179 187
+f 6 187 180
+f 6 180 164
+f 6 164 148
+f 6 148 125
+f 6 125 105
+f 6 105 89
+f 6 89 76
+f 6 76 75
+f 6 75 56
+f 6 56 40
+f 6 40 55
+f 6 55 48
+f 6 48 32
+f 6 32 16
+f 6 16 7
+f 6 14 17
+f 6 17 15
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 17
+f 15 17 30
+f 15 30 31
+f 17 29 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 30
+f 18 37 19
+f 19 38 20
+f 19 37 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 38
+f 23 43 24
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 43 27
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 33
+f 30 36 31
+f 32 48 49
+f 33 47 34
+f 34 47 50
+f 34 50 51
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 39
+f 39 54 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 40 54 53
+f 40 53 55
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 43 64 44
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 50
+f 48 55 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 50 68 72
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 52 70 53
+f 53 70 74
+f 53 74 55
+f 55 74 69
+f 56 75 57
+f 57 59 58
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 59
+f 59 80 60
+f 59 79 80
+f 61 63 62
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 85
+f 67 85 68
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 72
+f 69 74 70
+f 76 89 90
+f 76 90 91
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 79
+f 79 97 98
+f 79 98 99
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 84 102 103
+f 84 103 85
+f 85 103 104
+f 85 104 86
+f 89 105 106
+f 89 106 90
+f 90 106 91
+f 91 106 107
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 92 108 129
+f 92 129 109
+f 92 109 93
+f 93 109 110
+f 93 110 94
+f 94 110 111
+f 94 111 95
+f 95 111 112
+f 95 112 96
+f 96 112 97
+f 97 112 113
+f 97 113 98
+f 98 113 114
+f 98 114 99
+f 100 115 116
+f 100 116 101
+f 101 116 117
+f 101 117 118
+f 101 118 119
+f 101 119 120
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 122
+f 102 122 103
+f 103 122 123
+f 103 123 124
+f 103 124 104
+f 105 125 126
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 106 127 107
+f 107 128 129
+f 107 129 108
+f 107 127 128
+f 109 129 110
+f 110 129 130
+f 110 130 111
+f 111 130 131
+f 111 131 132
+f 111 132 112
+f 112 132 113
+f 113 133 114
+f 113 132 134
+f 113 134 133
+f 115 135 136
+f 115 136 116
+f 116 136 117
+f 117 136 118
+f 118 137 138
+f 118 138 139
+f 118 139 140
+f 118 140 141
+f 118 141 119
+f 118 136 135
+f 118 135 142
+f 118 142 137
+f 119 121 120
+f 119 141 143
+f 119 143 121
+f 121 144 122
+f 121 143 145
+f 121 145 144
+f 122 146 147
+f 122 147 123
+f 122 144 146
+f 125 148 149
+f 125 149 150
+f 125 150 126
+f 126 150 151
+f 126 151 127
+f 127 151 152
+f 127 152 128
+f 128 152 130
+f 128 130 129
+f 130 152 153
+f 130 153 131
+f 131 153 154
+f 131 154 132
+f 132 154 134
+f 133 134 155
+f 134 154 167
+f 134 167 156
+f 134 156 155
+f 140 157 158
+f 140 158 141
+f 141 158 145
+f 141 145 143
+f 144 159 146
+f 144 145 160
+f 144 160 159
+f 145 158 161
+f 145 161 162
+f 145 162 160
+f 146 159 160
+f 146 160 163
+f 148 164 165
+f 148 165 149
+f 149 165 160
+f 149 160 150
+f 150 160 162
+f 150 162 151
+f 151 154 153
+f 151 153 152
+f 151 162 166
+f 151 166 154
+f 154 166 168
+f 154 168 169
+f 154 169 170
+f 154 170 167
+f 155 156 171
+f 155 171 172
+f 156 167 171
+f 157 173 158
+f 158 173 174
+f 158 174 175
+f 158 175 176
+f 158 176 161
+f 160 165 177
+f 160 177 178
+f 160 178 179
+f 160 179 163
+f 161 176 168
+f 161 168 166
+f 161 166 162
+f 164 180 165
+f 165 180 177
+f 167 181 182
+f 167 182 171
+f 167 170 181
+f 168 176 175
+f 168 175 169
+f 169 175 170
+f 170 183 184
+f 170 184 185
+f 170 185 181
+f 170 175 183
+f 171 182 172
+f 174 186 175
+f 175 186 183
+f 177 180 187
+f 177 187 178
+f 178 187 179
+f 181 185 182
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,808 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.68672405 0.28817471 0.34245993
+v -0.68685848 -0.48403137 0.34245709
+v -0.68107625 -0.48403144 0.36189450
+v -0.68094166 0.28817464 0.36185636
+v -0.68080723 0.28817478 0.32424345
+v -0.68080723 0.23622965 0.32413674
+v -0.68672405 -0.61914596 0.34245660
+v -0.68107625 -0.61914603 0.36187761
+v -0.68107625 -0.59661100 0.36192688
+v -0.68080723 0.21369466 0.32413665
+v -0.68080723 0.19125515 0.32414477
+v -0.68080723 0.12365009 0.32418549
+v -0.68067279 -0.59661086 0.32477287
+v -0.68067279 -0.61914589 0.32482194
+v -0.66372933 -0.37145192 0.37306409
+v -0.66372933 -0.30394236 0.37303154
+v -0.67569732 0.28817463 0.36506043
+v -0.64342404 0.28817490 0.29248964
+v -0.64355851 0.28282762 0.29248962
+v -0.64651688 0.01107065 0.29248862
+v -0.68551383 -0.64158547 0.34245651
+v -0.68067279 -0.64158554 0.36125477
+v -0.66372933 -0.64158558 0.37190764
+v -0.66372933 -0.61914607 0.37264526
+v -0.66372933 -0.59661104 0.37274365
+v -0.64651688 -0.00621256 0.29248856
+v -0.67973144 -0.64158541 0.32571506
+v -0.64490324 -0.57407575 0.29248647
+v -0.64476877 -0.59661074 0.29248639
+v -0.64181036 -0.34901238 0.37595684
+v -0.66372933 0.28817460 0.37235360
+v -0.64113799 -0.19145829 0.37586726
+v 0.64414575 0.28817490 0.29248964
+v -0.67771446 -0.65781828 0.32812418
+v -0.67959701 -0.66135134 0.34245644
+v -0.67838679 -0.65925069 0.35835382
+v -0.66534297 -0.66574385 0.36348359
+v -0.64113799 -0.66412058 0.37185023
+v -0.64113799 -0.64158559 0.37518548
+v -0.64113799 -0.61914608 0.37543959
+v -0.64113799 -0.59661105 0.37553802
+v -0.64181036 -0.61398945 0.29248632
+v -0.64060014 -0.61914577 0.29248631
+v -0.64113799 -0.39398692 0.37593210
+v -0.63912093 -0.37116544 0.37598952
+v -0.63064920 -0.34901238 0.37609612
+v -0.63051473 -0.32647738 0.37609620
+v -0.64113799 -0.28140736 0.37595709
+v -0.64113799 -0.25896785 0.37594078
+v -0.64167588 -0.32647738 0.37594870
+v -0.64113799 -0.16901876 0.37583458
+v -0.64113799 -0.12394875 0.37575279
+v -0.64113799 0.01107034 0.37547469
+v -0.64113799 0.28817459 0.37473818
+v -0.64113799 -0.23643283 0.37591628
+v -0.62943894 -0.29620791 0.37608813
+v -0.62822868 -0.28140736 0.37608002
+v -0.62486689 -0.25896785 0.37607188
+v -0.61868117 -0.16901876 0.37598208
+v 0.68112552 0.28817478 0.32452207
+v 0.64670070 0.01107065 0.29248862
+v -0.66440166 -0.66488429 0.32451037
+v -0.65740913 -0.67815708 0.32805036
+v -0.67233553 -0.67261884 0.34245640
+v -0.63522125 -0.63079519 0.29248626
+v -0.63360757 -0.63404177 0.29248625
+v -0.65888833 -0.67892104 0.35831278
+v -0.64113799 -0.68102180 0.36118086
+v -0.61868117 -0.68140373 0.36177086
+v -0.61868117 -0.66412058 0.37259590
+v -0.61868117 -0.64158559 0.37549687
+v -0.61868117 -0.61914608 0.37578374
+v -0.61868117 -0.59661105 0.37591496
+v -0.63024578 -0.36352648 0.37609606
+v -0.61868117 -0.34901238 0.37616989
+v -0.63011131 -0.31119942 0.37609626
+v -0.61868117 0.03360535 0.37567143
+v -0.63427994 0.28817459 0.37477916
+v -0.62069826 -0.30375139 0.37613726
+v -0.61693306 -0.28140736 0.37612917
+v -0.61357122 -0.25896785 0.37611285
+v -0.59622434 -0.12394875 0.37599042
+v -0.59622434 -0.10141374 0.37595775
+v 0.68690791 0.28817471 0.34245993
+v 0.68112552 0.28129968 0.32452204
+v 0.64670070 -0.01136886 0.29248854
+v -0.66103987 -0.68006692 0.34245637
+v -0.61868117 -0.64082139 0.29248623
+v -0.64113799 -0.68016234 0.32586242
+v -0.64113799 -0.68579613 0.34245635
+v -0.61868117 -0.68684642 0.34245635
+v -0.59622434 -0.68140373 0.36183641
+v -0.59622434 -0.66412058 0.37271882
+v -0.39357499 -0.68713287 0.34245635
+v -0.59622434 -0.64158559 0.37561979
+v -0.59528303 -0.61733181 0.37595585
+v -0.58721472 -0.60854696 0.37609516
+v -0.60173770 -0.59661105 0.37607064
+v -0.62042932 -0.37116544 0.37614524
+v -0.61868117 -0.32647738 0.37616179
+v -0.59044203 -0.59661105 0.37611161
+v -0.59622434 -0.37145193 0.37619439
+v -0.59622434 -0.34901238 0.37619447
+v -0.59622434 0.03360535 0.37573698
+v -0.59622434 0.05614036 0.37568791
+v -0.61868117 0.28817459 0.37486111
+v -0.59622434 -0.30394237 0.37617005
+v -0.59622434 -0.16901876 0.37603945
+v -0.48367123 -0.12394875 0.37601500
+v -0.46107993 0.05614036 0.37573707
+v 0.68623542 -0.43905682 0.34245726
+v 0.68515964 0.28817469 0.34818790
+v 0.68125995 0.25876454 0.36126626
+v 0.68125995 0.23622951 0.36128258
+v 0.68112552 -0.46149641 0.36163238
+v 0.68112552 -0.48403144 0.36162408
+v 0.68058763 -0.43905676 0.32587970
+v 0.68031876 -0.61914590 0.32591182
+v 0.64535601 -0.59661074 0.29248639
+v -0.59622434 -0.64483185 0.29248621
+v -0.61868117 -0.68083070 0.32519047
+v -0.59622434 -0.68092618 0.32507575
+v -0.23597375 -0.68121262 0.32442019
+v -0.48367123 -0.68140373 0.36193475
+v -0.57363304 -0.66412058 0.37275980
+v -0.10096383 -0.68732391 0.34245635
+v -0.21351693 -0.68121262 0.32437102
+v -0.57363304 -0.64158559 0.37565255
+v -0.57363304 -0.62010094 0.37595584
+v -0.57363304 -0.60883344 0.37610338
+v -0.57363304 -0.59661105 0.37612801
+v -0.59622434 -0.32647738 0.37618637
+v -0.55117622 -0.59661105 0.37612801
+v -0.48367123 -0.58983146 0.37609523
+v -0.12342065 -0.10141374 0.37597415
+v -0.12342065 -0.07897421 0.37597423
+v -0.14601196 -0.07897421 0.37598241
+v -0.48367123 0.07867538 0.37565520
+v -0.59622434 0.28817459 0.37491026
+v -0.61182311 0.28817459 0.37487750
+v -0.14601196 -0.05643921 0.37597431
+v -0.46107993 0.07867538 0.37566342
+v -0.12342065 -0.03390420 0.37594161
+v -0.12342065 -0.01136917 0.37588431
+v -0.12342065 0.01107034 0.37581884
+v 0.68596656 -0.61914596 0.34245660
+v 0.68099109 -0.61914603 0.36163999
+v 0.68112552 0.28817464 0.36123358
+v 0.66942647 0.28817462 0.36808421
+v 0.66418210 -0.21389781 0.37201574
+v 0.66418210 -0.23643282 0.37203205
+v 0.66418210 -0.46149645 0.37214597
+v 0.67951184 -0.64158541 0.32693604
+v 0.63674977 -0.62124649 0.29248630
+v 0.67749487 -0.65629045 0.32908297
+v -0.57887746 -0.64511830 0.29248621
+v -0.48367123 -0.66412058 0.37283356
+v -0.12342065 -0.68140373 0.36199212
+v -0.12342065 -0.68121262 0.32433004
+v -0.07850700 -0.68121262 0.32431364
+v 0.05650293 -0.68121262 0.32426449
+v 0.21396970 -0.68713287 0.34245635
+v 0.32652279 -0.68140373 0.36163158
+v 0.30406596 -0.68140373 0.36165615
+v -0.01100203 -0.64645512 0.29248621
+v -0.55117622 -0.64158559 0.37566077
+v -0.55117622 -0.61990997 0.37596402
+v -0.48367123 -0.61914608 0.37595585
+v -0.53409828 -0.60826051 0.37609517
+v -0.50612810 -0.60539587 0.37608700
+v -0.52737466 -0.59842532 0.37611160
+v -0.48367123 -0.60109896 0.37607884
+v -0.47197218 -0.58639389 0.37608707
+v -0.10096383 -0.12394875 0.37594127
+v -0.10096383 -0.10141374 0.37594953
+v -0.12342065 -0.05643921 0.37596609
+v -0.57363304 0.28817459 0.37491026
+v -0.30361319 0.28817459 0.37484471
+v -0.10096383 -0.03390420 0.37590881
+v -0.10096383 -0.01136917 0.37585974
+v -0.10096383 0.01107034 0.37578605
+v -0.14601196 0.28817459 0.37464806
+v -0.27416382 0.28817459 0.37482013
+v -0.28102190 0.28817459 0.37482831
+v 0.68072206 -0.64158554 0.36085321
+v 0.68475634 -0.64158547 0.34245651
+v 0.66418210 -0.48403148 0.37212949
+v 0.66418210 -0.59661104 0.37204713
+v 0.66418210 -0.61914607 0.37197328
+v 0.66418210 -0.64158557 0.37105541
+v 0.66418210 0.28817461 0.37109162
+v 0.66418210 0.23622948 0.37120613
+v 0.66418210 0.21369449 0.37124702
+v 0.64172523 -0.12394875 0.37475306
+v 0.64172523 -0.14648377 0.37477756
+v 0.64172523 -0.41652195 0.37477657
+v 0.64172523 -0.43905694 0.37476831
+v 0.64172523 -0.48403149 0.37475174
+v 0.63096750 -0.63089068 0.29248626
+v 0.67937741 -0.65953707 0.34245645
+v 0.67023331 -0.67080457 0.34245641
+v 0.65571033 -0.67682025 0.32964831
+v 0.66364421 -0.66392944 0.32640332
+v -0.48367123 -0.64158559 0.37565255
+v -0.12342065 -0.66412058 0.37253857
+v 0.21396970 -0.68111714 0.32438741
+v 0.23656100 -0.68111714 0.32442839
+v 0.25901782 -0.68111714 0.32446934
+v 0.34911411 -0.68703738 0.34245635
+v 0.48412400 -0.68130824 0.36150866
+v 0.48412400 -0.66412058 0.37187481
+v 0.57422029 -0.64492734 0.29248621
+v -0.46107993 -0.64158559 0.37562797
+v 0.55162899 -0.64158559 0.37447252
+v 0.55162899 -0.61914608 0.37464473
+v 0.57422029 -0.59661105 0.37468578
+v 0.61913394 -0.55154102 0.37475149
+v 0.61913394 -0.52910151 0.37479256
+v 0.61913394 -0.50656652 0.37481721
+v 0.61913394 -0.46149646 0.37484195
+v 0.61913394 -0.43905694 0.37485026
+v -0.10096383 -0.05643921 0.37593334
+v 0.59667711 -0.30394237 0.37491630
+v 0.59667711 -0.19145829 0.37494129
+v 0.61913394 -0.16901876 0.37490040
+v 0.61913394 -0.14648377 0.37489230
+v 0.61913394 -0.12394875 0.37486776
+v 0.61913394 -0.10141374 0.37479413
+v 0.61913394 0.23622947 0.37363174
+v 0.61913394 0.28817460 0.37343528
+v 0.67857065 -0.65829578 0.35794412
+v 0.64172523 -0.52910151 0.37471879
+v 0.64172523 -0.55154102 0.37468594
+v 0.64172523 -0.57407606 0.37462849
+v 0.64172523 -0.59661105 0.37451367
+v 0.64172523 -0.61914608 0.37436609
+v 0.64172523 -0.64158558 0.37412837
+v 0.66512337 -0.66517091 0.36259040
+v 0.64172523 -0.66412057 0.37046533
+v 0.64172523 0.28817460 0.37339430
+v 0.64172523 0.23622947 0.37356619
+v 0.61913394 -0.19145829 0.37490032
+v 0.61913394 -0.28140736 0.37488359
+v 0.62141998 -0.63661993 0.29248624
+v 0.65893768 -0.67863453 0.34245638
+v 0.65813084 -0.67825266 0.35751791
+v 0.64172523 -0.68388634 0.34245636
+v 0.64172523 -0.67882544 0.32746037
+v 0.61752030 -0.63805223 0.29248624
+v 0.32652279 -0.68111714 0.32469061
+v 0.48412400 -0.68684642 0.34245635
+v 0.61913394 -0.68121276 0.36126281
+v 0.59667711 -0.68121276 0.36133654
+v 0.59667711 -0.66412057 0.37159617
+v 0.57422029 -0.64158559 0.37442337
+v 0.59667711 -0.64473637 0.29248621
+v 0.57422029 -0.68063974 0.32548547
+v 0.48412400 -0.68092618 0.32510853
+v 0.46166718 -0.68102166 0.32505115
+v 0.57422029 -0.61914608 0.37461193
+v 0.61913394 -0.57407606 0.37468586
+v 0.59667711 -0.61914608 0.37453820
+v 0.61913394 -0.66412057 0.37147324
+v 0.64172523 -0.68035342 0.36031223
+v 0.61913394 -0.68608257 0.34245635
+v 0.61913394 -0.68025782 0.32590339
+v 0.57422029 -0.68646450 0.34245635
+v 0.59667711 -0.68636901 0.34245635
+v 0.59667711 -0.68054426 0.32562477
+v 0.55162899 -0.68073523 0.32543630
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 17
+f 1 17 31
+f 1 31 54
+f 1 54 78
+f 1 78 106
+f 1 106 140
+f 1 140 139
+f 1 139 177
+f 1 177 178
+f 1 178 184
+f 1 184 183
+f 1 183 182
+f 1 182 230
+f 1 230 240
+f 1 240 191
+f 1 191 149
+f 1 149 148
+f 1 148 112
+f 1 112 84
+f 1 84 60
+f 1 60 33
+f 1 33 18
+f 1 18 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 7
+f 3 9 4
+f 4 9 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 26
+f 6 26 10
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 7 14 21
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 15
+f 10 26 11
+f 11 26 12
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 27 21
+f 14 26 28
+f 14 28 29
+f 14 29 27
+f 15 25 30
+f 15 30 16
+f 16 31 17
+f 16 30 32
+f 16 32 31
+f 18 33 61
+f 18 61 86
+f 18 86 119
+f 18 119 154
+f 18 154 199
+f 18 199 244
+f 18 244 249
+f 18 249 256
+f 18 256 212
+f 18 212 165
+f 18 165 156
+f 18 156 120
+f 18 120 88
+f 18 88 66
+f 18 66 65
+f 18 65 43
+f 18 43 42
+f 18 42 29
+f 18 29 28
+f 18 28 26
+f 18 26 20
+f 18 20 19
+f 21 27 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 30
+f 27 29 42
+f 27 42 43
+f 27 43 34
+f 30 41 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 32
+f 31 32 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 32 50 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 51
+f 33 60 61
+f 34 62 63
+f 34 63 64
+f 34 64 35
+f 34 43 65
+f 34 65 66
+f 34 66 62
+f 35 64 36
+f 36 64 67
+f 36 67 37
+f 37 67 38
+f 38 68 69
+f 38 69 70
+f 38 70 39
+f 38 67 68
+f 39 70 71
+f 39 71 72
+f 39 72 40
+f 40 72 73
+f 40 73 41
+f 41 73 44
+f 44 73 45
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 48
+f 48 76 49
+f 49 55 50
+f 49 76 56
+f 49 56 55
+f 51 59 77
+f 51 77 52
+f 52 77 53
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 56 76 79
+f 56 79 57
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 77
+f 60 84 85
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 62 66 63
+f 63 87 64
+f 63 66 88
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 87
+f 64 87 67
+f 67 87 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 69 91 94
+f 69 94 92
+f 70 93 95
+f 70 95 71
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 73 98 74
+f 74 99 75
+f 74 98 99
+f 75 100 76
+f 75 99 98
+f 75 98 101
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 132
+f 75 132 100
+f 76 100 79
+f 77 83 104
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 79 100 80
+f 80 100 107
+f 80 107 81
+f 81 108 82
+f 81 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 83
+f 83 109 110
+f 83 110 104
+f 84 111 85
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 111
+f 85 111 117
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 86
+f 88 120 89
+f 89 121 91
+f 89 91 90
+f 89 120 121
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 94
+f 92 124 125
+f 92 125 93
+f 92 94 126
+f 92 126 124
+f 93 125 95
+f 94 123 127
+f 94 127 126
+f 95 125 128
+f 95 128 129
+f 95 129 97
+f 95 97 96
+f 97 101 98
+f 97 129 130
+f 97 130 131
+f 97 131 101
+f 100 132 107
+f 101 131 102
+f 102 131 133
+f 102 133 134
+f 102 134 135
+f 102 135 136
+f 102 136 103
+f 103 136 137
+f 103 137 141
+f 103 141 132
+f 104 110 105
+f 105 110 138
+f 105 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 106
+f 107 109 108
+f 107 132 141
+f 107 141 109
+f 109 141 110
+f 110 142 138
+f 110 141 143
+f 110 143 144
+f 110 144 145
+f 110 145 142
+f 111 146 117
+f 111 116 147
+f 111 147 146
+f 112 148 113
+f 113 148 149
+f 113 149 150
+f 113 150 151
+f 113 151 114
+f 114 151 152
+f 114 152 115
+f 115 152 116
+f 116 152 147
+f 117 146 118
+f 118 146 153
+f 118 153 119
+f 119 153 155
+f 119 155 154
+f 120 156 121
+f 121 156 122
+f 122 156 123
+f 123 156 127
+f 124 157 125
+f 124 126 158
+f 124 158 157
+f 125 157 128
+f 126 127 159
+f 126 159 160
+f 126 160 161
+f 126 161 162
+f 126 162 163
+f 126 163 164
+f 126 164 158
+f 127 156 165
+f 127 165 159
+f 128 157 166
+f 128 166 129
+f 129 166 167
+f 129 167 130
+f 130 167 168
+f 130 168 169
+f 130 169 133
+f 130 133 131
+f 133 169 170
+f 133 170 171
+f 133 171 134
+f 134 172 173
+f 134 173 135
+f 134 171 172
+f 135 174 175
+f 135 175 136
+f 135 173 174
+f 136 175 176
+f 136 176 141
+f 136 141 137
+f 138 142 139
+f 139 142 177
+f 141 176 143
+f 142 145 178
+f 142 178 177
+f 143 176 222
+f 143 222 179
+f 143 179 180
+f 143 180 144
+f 144 180 145
+f 145 180 181
+f 145 181 182
+f 145 182 183
+f 145 183 184
+f 145 184 178
+f 146 147 185
+f 146 185 186
+f 146 186 153
+f 147 152 187
+f 147 187 188
+f 147 188 189
+f 147 189 190
+f 147 190 185
+f 149 191 192
+f 149 192 193
+f 149 193 150
+f 150 193 194
+f 150 194 195
+f 150 195 151
+f 151 195 152
+f 152 195 196
+f 152 196 197
+f 152 197 198
+f 152 198 232
+f 152 232 187
+f 153 186 155
+f 154 155 199
+f 155 186 200
+f 155 200 201
+f 155 201 202
+f 155 202 203
+f 155 203 199
+f 157 204 166
+f 157 158 164
+f 157 164 205
+f 157 205 204
+f 159 165 160
+f 160 165 161
+f 161 206 207
+f 161 207 208
+f 161 208 209
+f 161 209 162
+f 161 165 206
+f 162 209 163
+f 163 209 210
+f 163 210 211
+f 163 211 164
+f 164 211 205
+f 165 212 208
+f 165 208 207
+f 165 207 206
+f 166 204 167
+f 167 204 168
+f 168 170 169
+f 168 204 213
+f 168 213 214
+f 168 214 215
+f 168 215 170
+f 170 172 171
+f 170 215 172
+f 172 215 216
+f 172 216 217
+f 172 217 218
+f 172 218 173
+f 173 218 219
+f 173 219 174
+f 174 219 220
+f 174 220 221
+f 174 221 175
+f 175 222 176
+f 175 221 223
+f 175 223 224
+f 175 224 225
+f 175 225 226
+f 175 226 222
+f 179 222 226
+f 179 226 227
+f 179 227 180
+f 180 227 228
+f 180 228 181
+f 181 228 229
+f 181 229 230
+f 181 230 182
+f 185 231 186
+f 185 190 231
+f 186 231 200
+f 187 232 188
+f 188 232 233
+f 188 233 234
+f 188 234 189
+f 189 234 235
+f 189 235 236
+f 189 236 237
+f 189 237 190
+f 190 238 231
+f 190 237 239
+f 190 239 238
+f 191 240 241
+f 191 241 194
+f 191 194 192
+f 192 194 193
+f 194 241 228
+f 194 228 227
+f 194 227 226
+f 194 226 195
+f 195 226 225
+f 195 225 242
+f 195 242 196
+f 196 242 243
+f 196 243 221
+f 196 221 197
+f 197 221 198
+f 198 221 220
+f 198 220 219
+f 198 219 232
+f 199 203 202
+f 199 202 244
+f 200 231 201
+f 201 245 202
+f 201 231 246
+f 201 246 245
+f 202 245 247
+f 202 247 248
+f 202 248 249
+f 202 249 244
+f 204 205 213
+f 205 211 213
+f 208 212 250
+f 208 250 209
+f 209 250 251
+f 209 251 252
+f 209 252 210
+f 210 252 253
+f 210 253 211
+f 211 253 254
+f 211 254 255
+f 211 255 214
+f 211 214 213
+f 212 256 257
+f 212 257 258
+f 212 258 259
+f 212 259 250
+f 214 255 260
+f 214 260 215
+f 215 260 216
+f 216 260 261
+f 216 261 217
+f 217 261 234
+f 217 234 233
+f 217 233 218
+f 218 233 232
+f 218 232 219
+f 221 243 224
+f 221 224 223
+f 224 243 242
+f 224 242 225
+f 228 241 240
+f 228 240 229
+f 229 240 230
+f 231 238 246
+f 234 261 260
+f 234 260 235
+f 235 260 262
+f 235 262 236
+f 236 262 255
+f 236 255 237
+f 237 254 263
+f 237 263 239
+f 237 255 254
+f 238 239 246
+f 239 263 252
+f 239 252 264
+f 239 264 246
+f 245 246 247
+f 246 264 247
+f 247 264 265
+f 247 265 248
+f 248 265 266
+f 248 266 256
+f 248 256 249
+f 250 259 251
+f 251 259 267
+f 251 267 252
+f 252 263 254
+f 252 254 253
+f 252 267 268
+f 252 268 265
+f 252 265 264
+f 255 262 260
+f 256 266 269
+f 256 269 257
+f 257 270 259
+f 257 259 258
+f 257 269 268
+f 257 268 270
+f 259 270 268
+f 259 268 267
+f 265 268 269
+f 265 269 266
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,343 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.64254318 0.43780694 0.29392101
+v -0.64143716 0.43780709 0.25278993
+v -0.64291186 0.41635142 0.29392093
+v -0.01677755 0.43780694 0.29392101
+v -0.64168297 0.41635157 0.25278985
+v -0.63621428 0.43780717 0.23110543
+v -0.64315767 0.39384143 0.29392085
+v -0.01671611 0.43514147 0.29392100
+v -0.02181611 0.43780714 0.23904139
+v -0.64186731 0.39384158 0.25278977
+v -0.61870218 0.43780721 0.22050376
+v -0.61870218 0.34885101 0.22029720
+v -0.63627570 0.37133170 0.23108227
+v -0.63627570 0.39384166 0.23110527
+v -0.64229742 0.30383094 0.25278944
+v -0.64199019 0.37133162 0.25278968
+v -0.64340347 0.34885074 0.29392068
+v -0.01634743 0.39012152 0.29392083
+v -0.02169323 0.41635162 0.23839972
+v -0.02894386 0.39384168 0.22662935
+v -0.02943542 0.41635167 0.22718700
+v -0.02998843 0.43780718 0.22782868
+v -0.55117304 0.37133175 0.21659282
+v -0.57372373 0.32634107 0.21677596
+v -0.57372373 0.30383108 0.21643217
+v -0.57372373 0.28818980 0.21630991
+v -0.57974544 0.28818979 0.21676055
+v -0.59357078 0.28818979 0.21782988
+v -0.48364394 0.43780722 0.21682983
+v -0.50613317 0.41635170 0.21663882
+v -0.52868385 0.39384171 0.21653945
+v -0.61870218 0.28818978 0.22027406
+v -0.63627570 0.34885097 0.23106689
+v -0.64229742 0.28818966 0.25278938
+v -0.64364923 0.28818951 0.29392046
+v -0.64352631 0.32634079 0.29392060
+v -0.01622453 0.37133147 0.29392076
+v -0.02157033 0.39384164 0.23783442
+v -0.04068004 0.41635170 0.21823518
+v -0.04123304 0.43780722 0.21833454
+v -0.02869807 0.37133172 0.22638483
+v -0.55117304 0.34885103 0.21628722
+v -0.55117304 0.28818980 0.21608077
+v -0.46115472 0.43780723 0.21632574
+v -0.48364394 0.41635171 0.21627981
+v -0.51989709 0.39384172 0.21642487
+v -0.52868385 0.37133176 0.21624146
+v -0.63627570 0.28818974 0.23108197
+v -0.01591730 0.28818951 0.29392046
+v -0.02150889 0.37133168 0.23759755
+v -0.02820649 0.32634104 0.22605624
+v -0.02845229 0.34885099 0.22621671
+v -0.04024991 0.39384171 0.21814343
+v -0.05604152 0.39384171 0.21699008
+v -0.05604152 0.41635170 0.21715821
+v -0.05604152 0.43780722 0.21736450
+v -0.52868385 0.34885103 0.21614972
+v -0.52868385 0.28818980 0.21601967
+v -0.43866553 0.43780723 0.21624171
+v -0.46115472 0.41635171 0.21618816
+v -0.48364394 0.39384172 0.21615753
+v -0.50613317 0.39384172 0.21625682
+v -0.02150889 0.28818972 0.23714659
+v -0.02150889 0.30383100 0.23715429
+v -0.02150889 0.32634100 0.23726130
+v -0.02150889 0.34885095 0.23742178
+v -0.02796071 0.28818976 0.22593388
+v -0.02808361 0.30383104 0.22594922
+v -0.03951256 0.32634107 0.21801334
+v -0.03975834 0.34885102 0.21804397
+v -0.04000413 0.37133175 0.21808987
+v -0.05604152 0.32634107 0.21675305
+v -0.05604152 0.34885102 0.21682950
+v -0.05604152 0.37133175 0.21690598
+v -0.07859218 0.39384171 0.21675330
+v -0.07859218 0.41635170 0.21689851
+v -0.07859218 0.43780722 0.21707425
+v -0.48364394 0.37133176 0.21609634
+v -0.49046444 0.28818980 0.21592800
+v -0.51989709 0.28818980 0.21599673
+v -0.30360730 0.43780723 0.21618824
+v -0.46115472 0.39384172 0.21611171
+v -0.03920532 0.28818979 0.21797501
+v -0.05604152 0.28818979 0.21666126
+v -0.06298492 0.28818979 0.21658488
+v -0.07859218 0.28818980 0.21641684
+v -0.07859218 0.37133175 0.21667683
+v -0.10108141 0.34885102 0.21643997
+v -0.10108141 0.39384171 0.21660055
+v -0.10108141 0.41635170 0.21671519
+v -0.10003682 0.43780722 0.21690623
+v -0.46115472 0.37133176 0.21605052
+v -0.46115472 0.28818980 0.21588981
+v -0.43866553 0.34885103 0.21599695
+v -0.43866553 0.39384172 0.21610407
+v -0.30256271 0.43780723 0.21618824
+v -0.08547412 0.28818980 0.21636338
+v -0.10108141 0.30383108 0.21629468
+v -0.12357063 0.37133176 0.21642478
+v -0.12357063 0.39384171 0.21650124
+v -0.12357063 0.41635170 0.21661590
+v -0.16756593 0.43780722 0.21656250
+v -0.12252604 0.43780722 0.21676873
+v -0.10108141 0.43780722 0.21689859
+v -0.28001204 0.43780723 0.21619588
+v -0.32609650 0.28818980 0.21599673
+v -0.10108141 0.28818980 0.21624879
+v -0.10796335 0.28818980 0.21622588
+v -0.25869029 0.43780723 0.21623407
+v -0.23509503 0.43780723 0.21631046
+v -0.14612130 0.41635170 0.21652423
+v -0.19005516 0.43780722 0.21647085
+v -0.12357063 0.28818980 0.21618769
+v -0.14612130 0.28818980 0.21615714
+v -0.15300324 0.28818980 0.21614950
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 36
+f 1 36 35
+f 1 35 49
+f 1 49 37
+f 1 37 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 22
+f 1 22 40
+f 1 40 56
+f 1 56 77
+f 1 77 91
+f 1 91 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 112
+f 1 112 110
+f 1 110 109
+f 1 109 105
+f 1 105 96
+f 1 96 81
+f 1 81 59
+f 1 59 44
+f 1 44 29
+f 1 29 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 4 8 9
+f 5 10 7
+f 5 6 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 10
+f 7 10 17
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 10 16 36
+f 10 36 17
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 23
+f 12 28 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 15 14
+f 13 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 20
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 20 38 41
+f 20 41 39
+f 21 40 22
+f 23 42 25
+f 23 25 24
+f 23 31 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 58
+f 26 58 80
+f 26 80 79
+f 26 79 93
+f 26 93 106
+f 26 106 115
+f 26 115 114
+f 26 114 113
+f 26 113 108
+f 26 108 107
+f 26 107 97
+f 26 97 86
+f 26 86 85
+f 26 85 84
+f 26 84 83
+f 26 83 67
+f 26 67 63
+f 26 63 49
+f 26 49 35
+f 26 35 34
+f 26 34 48
+f 26 48 32
+f 26 32 28
+f 26 28 27
+f 29 44 30
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 42
+f 32 48 33
+f 33 48 34
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 41
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 39 41 53
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 41 52 53
+f 42 47 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 47
+f 47 62 61
+f 47 61 57
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 53
+f 51 53 52
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 57 61 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 60 82 61
+f 61 82 92
+f 61 92 78
+f 63 67 64
+f 64 67 65
+f 65 67 66
+f 67 83 68
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 69 84 70
+f 70 84 72
+f 70 72 71
+f 72 84 85
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 87 75
+f 72 75 73
+f 73 75 74
+f 75 88 89
+f 75 89 90
+f 75 90 76
+f 75 87 88
+f 76 90 77
+f 77 90 91
+f 78 92 79
+f 79 92 93
+f 81 94 92
+f 81 92 95
+f 81 95 82
+f 81 96 94
+f 82 95 92
+f 86 97 87
+f 87 97 98
+f 87 98 88
+f 88 98 99
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 89 100 101
+f 89 101 90
+f 90 101 102
+f 90 102 103
+f 90 103 104
+f 90 104 91
+f 92 94 93
+f 93 94 96
+f 93 96 105
+f 93 105 106
+f 97 107 98
+f 98 107 108
+f 98 108 99
+f 99 108 109
+f 99 109 100
+f 100 109 110
+f 100 110 111
+f 100 111 101
+f 101 111 112
+f 101 112 102
+f 105 109 113
+f 105 113 114
+f 105 114 115
+f 105 115 106
+f 108 113 109
+f 110 112 111
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02092282 -0.45888228 0.29247943
+v 0.02399872 -0.45888214 0.25278090
+v 0.01178178 -0.54109769 0.24756985
+v 0.01178178 -0.53931722 0.25278061
+v 0.01178178 -0.53803246 0.29247914
+v 0.45432134 -0.45888228 0.29247943
+v 0.03179678 -0.45888206 0.23035977
+v 0.01178178 -0.55102815 0.23096240
+v 0.01178178 -0.64640504 0.29247875
+v 0.45432134 -0.63897098 0.29247877
+v 0.45432134 -0.45888201 0.21702022
+v 0.04236747 -0.45888201 0.21809216
+v 0.01178178 -0.57410133 0.21987827
+v 0.01178178 -0.64620299 0.25278022
+v 0.25391136 -0.64311935 0.29247876
+v 0.43400309 -0.63979698 0.29247877
+v 0.45432134 -0.63816315 0.25278025
+v 0.45432134 -0.46158033 0.21702766
+v 0.43915843 -0.45888201 0.21672248
+v 0.05653395 -0.45888201 0.21692346
+v 0.01178178 -0.59664224 0.21984099
+v 0.01178178 -0.63829156 0.23080574
+v 0.45432134 -0.63566670 0.23123006
+v 0.39414637 -0.63970506 0.25278024
+v 0.36646328 -0.64148570 0.29247876
+v 0.34397889 -0.64185281 0.29247876
+v 0.41147538 -0.64053120 0.29247877
+v 0.43915843 -0.63862204 0.25278024
+v 0.43915843 -0.46158033 0.21672990
+v 0.45432134 -0.61914644 0.22066718
+v 0.39414637 -0.52911128 0.21710186
+v 0.43647247 -0.45888201 0.21670758
+v 0.07637565 -0.45888201 0.21673735
+v 0.05653395 -0.46158033 0.21693834
+v 0.01178178 -0.59686251 0.21984099
+v 0.01178178 -0.61914644 0.21997489
+v 0.21409795 -0.61914644 0.21993767
+v 0.23658235 -0.61914644 0.21998977
+v 0.41663077 -0.63922781 0.25278024
+v 0.38899099 -0.64106352 0.29247877
+v 0.41663077 -0.48410288 0.21672982
+v 0.37161867 -0.55163383 0.21713153
+v 0.39146037 -0.45888201 0.21660336
+v 0.07906166 -0.45888201 0.21671502
+v 0.07906166 -0.46158033 0.21672990
+v 0.07906166 -0.48410288 0.21690847
+v 0.05653395 -0.48410288 0.21713178
+v 0.05653395 -0.50660708 0.21743692
+v 0.07906166 -0.50660708 0.21722105
+v 0.10154604 -0.50660708 0.21707217
+v 0.14660147 -0.52911128 0.21727307
+v 0.16908585 -0.52911128 0.21715396
+v 0.21409795 -0.55163383 0.21744419
+v 0.23658235 -0.55163383 0.21736230
+v 0.25906672 -0.55163383 0.21729531
+v 0.28159445 -0.55163383 0.21724321
+v 0.30412215 -0.55163383 0.21720598
+v 0.39414637 -0.50660708 0.21681163
+v 0.39414637 -0.48410288 0.21670003
+v 0.36893266 -0.45888201 0.21656614
+v 0.25906672 -0.52911128 0.21690831
+v 0.28159445 -0.52911128 0.21689344
+v 0.30412215 -0.52911128 0.21689344
+v 0.37161867 -0.52911128 0.21690831
+v 0.09886005 -0.45888201 0.21658847
+v 0.10154604 -0.46158033 0.21658102
+v 0.10154604 -0.48410288 0.21674472
+v 0.12407375 -0.50660708 0.21694562
+v 0.14660147 -0.50660708 0.21684140
+v 0.19161356 -0.52911128 0.21706463
+v 0.21409795 -0.52911128 0.21699020
+v 0.23658235 -0.52911128 0.21693810
+v 0.37161867 -0.50660708 0.21678184
+v 0.37161867 -0.48410288 0.21667770
+v 0.25906672 -0.48410288 0.21658094
+v 0.23658235 -0.46158033 0.21647680
+v 0.25906672 -0.45888201 0.21648427
+v 0.19161356 -0.50660708 0.21672974
+v 0.21409795 -0.50660708 0.21670741
+v 0.25906672 -0.50660708 0.21669252
+v 0.28159445 -0.50660708 0.21670741
+v 0.10154604 -0.45888201 0.21657359
+v 0.12407375 -0.45888201 0.21648427
+v 0.12407375 -0.46158033 0.21649913
+v 0.12407375 -0.48410288 0.21664793
+v 0.16908585 -0.50660708 0.21676697
+v 0.19161356 -0.48410288 0.21655861
+v 0.16639985 -0.45888201 0.21643961
+v 0.23658235 -0.45888201 0.21646937
+v 0.14660147 -0.48410288 0.21658838
+v 0.16908585 -0.48410288 0.21656605
+v 0.14660147 -0.45888201 0.21644704
+v 0.14660147 -0.46158033 0.21646193
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 26
+f 1 26 25
+f 1 25 40
+f 1 40 27
+f 1 27 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 11
+f 1 11 19
+f 1 19 32
+f 1 32 43
+f 1 43 60
+f 1 60 77
+f 1 77 89
+f 1 89 88
+f 1 88 92
+f 1 92 83
+f 1 83 82
+f 1 82 65
+f 1 65 44
+f 1 44 33
+f 1 33 20
+f 1 20 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 13
+f 3 13 21
+f 3 21 35
+f 3 35 36
+f 3 36 22
+f 3 22 14
+f 3 14 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 6 10 17
+f 6 17 23
+f 6 23 30
+f 6 30 18
+f 6 18 11
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 11 18 29
+f 11 29 19
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 23
+f 18 30 31
+f 18 31 29
+f 19 29 32
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 30
+f 22 30 23
+f 23 28 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 27 40 39
+f 27 39 28
+f 29 31 41
+f 29 41 32
+f 30 38 42
+f 30 42 31
+f 31 42 41
+f 32 41 43
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 36
+f 34 36 35
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 42
+f 36 42 37
+f 37 42 38
+f 41 42 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 43
+f 42 57 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 58
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 49
+f 46 49 48
+f 46 48 47
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 72 57
+f 57 72 61
+f 58 64 73
+f 58 73 59
+f 59 73 74
+f 59 74 60
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 61 72 78
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 62 80 63
+f 62 79 80
+f 63 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 73
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 67 85 69
+f 67 69 68
+f 69 85 86
+f 69 86 71
+f 69 71 70
+f 71 86 72
+f 72 86 78
+f 73 81 75
+f 73 75 74
+f 75 81 80
+f 75 80 87
+f 75 87 88
+f 75 88 76
+f 76 89 77
+f 76 88 89
+f 78 86 90
+f 78 90 91
+f 78 91 79
+f 79 91 80
+f 80 91 87
+f 83 92 93
+f 83 93 84
+f 84 93 90
+f 84 90 85
+f 85 90 86
+f 87 91 88
+f 88 91 92
+f 90 93 91
+f 91 93 92
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64443849 0.47207113 0.29391353
+v 0.64431254 0.46521321 0.29391351
+v 0.64393472 0.46521336 0.25278789
+v 0.64393472 0.47207128 0.25278791
+v -0.64208933 0.47207113 0.29391353
+v -0.64221527 0.46521321 0.29391351
+v 0.63612614 0.46521345 0.22840281
+v 0.63688178 0.47207137 0.22912473
+v -0.64108176 0.47207128 0.25278791
+v -0.64120770 0.46521336 0.25278789
+v 0.63448884 0.46521346 0.22578876
+v 0.63083645 0.47207140 0.21965642
+v -0.63591805 0.47207137 0.22958827
+v -0.64020018 0.46521338 0.24834250
+v 0.63045862 0.47150947 0.21914729
+v 0.62353162 0.46521348 0.21940564
+v 0.63045862 0.47207141 0.21912450
+v -0.62722784 0.47207139 0.22431458
+v -0.62181221 0.46521348 0.22169293
+v -0.63604399 0.46521344 0.23044694
+v -0.63931856 0.46521339 0.24448982
+v 0.62995482 0.47207141 0.21910930
+v 0.62327974 0.46521348 0.21939802
+v -0.61866358 0.47207140 0.21971721
+v -0.61866358 0.46521348 0.22004394
+v 0.45778806 0.46521349 0.21746790
+v 0.62126462 0.47207141 0.21902571
+v -0.43856225 0.46521349 0.21650282
+v -0.43856225 0.47207141 0.21667762
+v 0.45363187 0.46521349 0.21743751
+v 0.45098704 0.47207141 0.21747551
+v -0.41614407 0.46521350 0.21639644
+v -0.41614407 0.47207141 0.21647245
+v 0.43914821 0.46521349 0.21734632
+v 0.42844288 0.47207141 0.21733114
+v 0.43914821 0.47207141 0.21739952
+v -0.39359990 0.47207142 0.21642685
+v -0.37105578 0.47207142 0.21638886
+v -0.37105578 0.46521350 0.21634326
+v 0.43524390 0.46521349 0.21732351
+v 0.43108774 0.46521349 0.21730831
+v 0.40589875 0.47207141 0.21725515
+v -0.32609340 0.47207142 0.21635086
+v -0.31160974 0.46521350 0.21629765
+v 0.41282571 0.46521349 0.21724753
+v 0.40854358 0.46521349 0.21723993
+v 0.39405992 0.46521349 0.21721712
+v 0.27768676 0.46521349 0.21705756
+v 0.38348052 0.47207141 0.21722474
+v -0.30354926 0.47207142 0.21633566
+v -0.28490940 0.46521350 0.21629765
+v 0.28159105 0.47207141 0.21708797
+v -0.29171044 0.47207142 0.21634328
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 22
+f 1 22 27
+f 1 27 31
+f 1 31 36
+f 1 36 35
+f 1 35 42
+f 1 42 49
+f 1 49 52
+f 1 52 53
+f 1 53 50
+f 1 50 43
+f 1 43 38
+f 1 38 37
+f 1 37 33
+f 1 33 29
+f 1 29 24
+f 1 24 18
+f 1 18 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 21
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 25
+f 2 25 28
+f 2 28 32
+f 2 32 39
+f 2 39 44
+f 2 44 51
+f 2 51 48
+f 2 48 47
+f 2 47 46
+f 2 46 45
+f 2 45 41
+f 2 41 40
+f 2 40 34
+f 2 34 30
+f 2 30 26
+f 2 26 23
+f 2 23 16
+f 2 16 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 12
+f 11 16 15
+f 12 15 17
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 15 22 17
+f 15 16 23
+f 15 23 22
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 22 23 26
+f 22 26 27
+f 24 28 25
+f 24 29 28
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 28 29 33
+f 28 33 32
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 32 33 37
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 38 43 39
+f 39 43 44
+f 41 45 42
+f 42 45 46
+f 42 46 47
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 43 50 44
+f 44 50 51
+f 48 51 49
+f 49 51 52
+f 50 53 51
+f 51 53 52
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64443675 0.46521317 0.29391351
+v 0.64431077 0.45835735 0.29391348
+v 0.64431077 0.45835736 0.29138948
+v 0.64393291 0.45835750 0.25278425
+v 0.64393291 0.46521332 0.25278428
+v -0.64219389 0.46521317 0.29391351
+v -0.64231979 0.45835735 0.29391348
+v 0.64305121 0.45835751 0.24977369
+v 0.63612373 0.46521341 0.22840323
+v -0.64219389 0.46521317 0.29381469
+v -0.64118621 0.46521332 0.25278428
+v -0.64118621 0.45835750 0.25278425
+v 0.63612373 0.45835759 0.22860088
+v 0.63448630 0.46521342 0.22578800
+v -0.63614803 0.46521340 0.23044830
+v -0.63690376 0.45835757 0.23386936
+v 0.62088313 0.45835762 0.21953876
+v 0.62352824 0.46521344 0.21940193
+v -0.62178914 0.46521344 0.22169028
+v -0.63388087 0.45835759 0.22952077
+v -0.63614803 0.45835758 0.23095002
+v 0.46469892 0.45835763 0.21745568
+v 0.45777136 0.46521345 0.21746331
+v -0.61864027 0.46521344 0.22004815
+v -0.61864027 0.45835762 0.22026099
+v 0.46167603 0.45835763 0.21743287
+v 0.44215298 0.45835763 0.21730363
+v 0.43535140 0.46521345 0.21731887
+v -0.46107052 0.45835763 0.21682467
+v -0.43865056 0.46521345 0.21649781
+v -0.43865056 0.46139497 0.21639895
+v 0.41960705 0.45835763 0.21723521
+v 0.41658408 0.46521345 0.21725806
+v 0.43106895 0.46521345 0.21730366
+v -0.43865056 0.45835764 0.21637614
+v -0.41610462 0.46521346 0.21639897
+v -0.41610462 0.46139497 0.21635334
+v 0.41658408 0.45835763 0.21722762
+v 0.41280546 0.46521345 0.21725044
+v -0.41610462 0.45835764 0.21633812
+v -0.39355869 0.46521346 0.21636856
+v -0.37919980 0.46521346 0.21635336
+v -0.37113865 0.46521346 0.21634576
+v -0.30740541 0.46521346 0.21629254
+v -0.30350080 0.46139497 0.21626971
+v 0.40852301 0.46521345 0.21724284
+v 0.39718701 0.45835763 0.21719721
+v 0.39025953 0.46521345 0.21721243
+v -0.30350080 0.45835764 0.21625450
+v -0.30350080 0.46521346 0.21629254
+v -0.28108080 0.46139497 0.21627731
+v 0.28156032 0.45835763 0.21702994
+v 0.28156032 0.46521345 0.21706038
+v -0.28108080 0.45835764 0.21626210
+v -0.28485945 0.46521346 0.21630014
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 23
+f 1 23 28
+f 1 28 34
+f 1 34 33
+f 1 33 39
+f 1 39 46
+f 1 46 48
+f 1 48 53
+f 1 53 55
+f 1 55 50
+f 1 50 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 36
+f 1 36 30
+f 1 30 24
+f 1 24 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 16
+f 2 16 21
+f 2 21 20
+f 2 20 25
+f 2 25 29
+f 2 29 35
+f 2 35 40
+f 2 40 49
+f 2 49 54
+f 2 54 52
+f 2 52 47
+f 2 47 38
+f 2 38 32
+f 2 32 27
+f 2 27 26
+f 2 26 22
+f 2 22 17
+f 2 17 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 23 27 28
+f 24 29 25
+f 24 30 31
+f 24 31 29
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 29 31 35
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 35
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 35 37 40
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 49
+f 37 49 40
+f 38 46 39
+f 38 47 48
+f 38 48 46
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 45 51 54
+f 45 54 49
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 50 55 51
+f 51 55 53
+f 51 53 54
+f 52 54 53
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.52915417 -0.57775061 0.21228028
+v 0.52915417 -0.57765746 0.21234308
+v 0.52915417 -0.63438291 0.21228007
+v 0.52861942 -0.57791621 0.21228028
+v 0.45432863 -0.53475908 0.24640102
+v 0.52915417 -0.53475910 0.25367109
+v 0.52915417 -0.63503489 0.21266475
+v 0.49019216 -0.63108141 0.21866296
+v 0.45432863 -0.61914849 0.22066504
+v 0.51087081 -0.61927268 0.21228013
+v 0.52671490 -0.57865104 0.21228027
+v 0.45432863 -0.53475924 0.29247876
+v 0.45432863 -0.58926961 0.22348365
+v 0.52915417 -0.53475924 0.29247876
+v 0.52915417 -0.64047877 0.23032172
+v 0.45432863 -0.63566630 0.23122461
+v 0.45432863 -0.61177967 0.22069645
+v 0.51074628 -0.59626580 0.21228021
+v 0.51437951 -0.58657870 0.21228025
+v 0.45432863 -0.59663842 0.22088494
+v 0.45432863 -0.63896800 0.29247837
+v 0.52915417 -0.63473505 0.29247839
+v 0.52915417 -0.64023063 0.29243910
+v 0.45432863 -0.63817096 0.25277570
+v 0.52405590 -0.63923709 0.29247837
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 22
+f 1 22 23
+f 1 23 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 12 14
+f 5 14 6
+f 5 11 13
+f 5 13 20
+f 5 20 17
+f 5 17 9
+f 5 9 16
+f 5 16 24
+f 5 24 21
+f 5 21 12
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 20
+f 11 20 13
+f 12 21 25
+f 12 25 22
+f 12 22 14
+f 15 23 21
+f 15 21 24
+f 15 24 16
+f 17 20 18
+f 18 20 19
+f 21 23 25
+f 22 25 23
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.44814241 -0.45888200 0.21610933
+v -0.46118804 -0.45888201 0.21646819
+v -0.44814241 -0.45888228 0.29248687
+v -0.44814241 -0.47462719 0.21655037
+v -0.46118804 -0.46157848 0.21655041
+v -0.46388029 -0.45888201 0.21655042
+v -0.49752149 -0.45888228 0.29248687
+v -0.44814241 -0.54745767 0.29248655
+v -0.44814241 -0.49342432 0.21810537
+v -0.48236844 -0.45888201 0.21821764
+v -0.49752149 -0.45888205 0.22768259
+v -0.49752149 -0.54745767 0.29248655
+v -0.44814241 -0.54745750 0.24448145
+v -0.44814241 -0.49758605 0.21866607
+v -0.48275029 -0.45888201 0.21826996
+v -0.49129596 -0.45888203 0.22246416
+v -0.49752149 -0.54745752 0.25000640
+v -0.45054949 -0.49603408 0.21880065
+v -0.47279810 -0.47319662 0.21894278
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 15
+f 1 15 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 12
+f 3 12 8
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 17
+f 7 17 12
+f 8 12 17
+f 8 17 13
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 17
+f 13 17 14
+f 14 18 15
+f 14 17 18
+f 15 18 19
+f 15 19 17
+f 15 17 16
+f 17 19 18
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64431464 0.47207343 0.29392113
+v 0.64393682 0.47207358 0.25278151
+v 0.64431464 0.48904816 0.29392120
+v -0.64200979 0.47207343 0.29392113
+v 0.64393682 0.48904831 0.25278158
+v 0.63688432 0.47207367 0.22912455
+v 0.63852150 0.48904839 0.23036252
+v -0.64188385 0.48904816 0.29392120
+v -0.64112821 0.47207358 0.25278151
+v 0.63083934 0.47207370 0.21965415
+v 0.63172089 0.48904844 0.21822645
+v 0.63826962 0.48904840 0.22989925
+v -0.64100227 0.48904831 0.25278158
+v -0.64062449 0.48904833 0.24766287
+v -0.64049855 0.48904833 0.24669078
+v -0.63672042 0.48904840 0.22885881
+v -0.63596478 0.47207367 0.22958781
+v 0.63046152 0.47207371 0.21912253
+v 0.63020964 0.48904844 0.21789230
+v -0.63495730 0.48904841 0.22503115
+v -0.63105323 0.48904844 0.21842390
+v -0.63105323 0.48896370 0.21843909
+v -0.62727510 0.47207369 0.22431720
+v 0.62995776 0.47207371 0.21911493
+v 0.62076432 0.48904844 0.21721637
+v 0.62655745 0.48904844 0.21745181
+v 0.62844652 0.48904844 0.21753534
+v -0.61871135 0.48904844 0.21758850
+v -0.61871135 0.47207370 0.21971491
+v 0.62126808 0.47207371 0.21902380
+v 0.45100077 0.47207371 0.21747451
+v 0.43916262 0.47207371 0.21739858
+v 0.42845797 0.47207371 0.21733022
+v 0.40591517 0.47207371 0.21725429
+v 0.38337237 0.47207371 0.21722390
+v -0.29177792 0.47207372 0.21634294
+v -0.30361603 0.48390537 0.21641892
+v -0.30361603 0.48904844 0.21646451
+v -0.41607814 0.47207371 0.21647203
+v -0.43862090 0.47207371 0.21668468
+v -0.39353534 0.48904844 0.21657843
+v -0.41607814 0.48390536 0.21660120
+v -0.30361603 0.47207372 0.21633534
+v -0.32603289 0.48390537 0.21641892
+v -0.32603289 0.48904844 0.21646451
+v -0.39353534 0.48390536 0.21651765
+v -0.37111848 0.48390536 0.21647208
+v -0.39353534 0.47207372 0.21642647
+v -0.37111848 0.48904844 0.21652526
+v -0.32603289 0.47207372 0.21635053
+v -0.37111848 0.47207372 0.21638850
+v -0.34857569 0.48390536 0.21644171
+v -0.34857569 0.48904844 0.21648730
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 23
+f 1 23 29
+f 1 29 40
+f 1 40 39
+f 1 39 48
+f 1 48 51
+f 1 51 50
+f 1 50 43
+f 1 43 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 24
+f 1 24 18
+f 1 18 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 12
+f 3 12 11
+f 3 11 19
+f 3 19 27
+f 3 27 26
+f 3 26 25
+f 3 25 38
+f 3 38 45
+f 3 45 53
+f 3 53 49
+f 3 49 41
+f 3 41 28
+f 3 28 21
+f 3 21 20
+f 3 20 16
+f 3 16 15
+f 3 15 14
+f 3 14 13
+f 3 13 8
+f 4 8 13
+f 4 13 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 23
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 28 41 42
+f 28 42 39
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 39 42 46
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 41 49 46
+f 41 46 42
+f 43 50 44
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 46 49 47
+f 47 49 53
+f 47 53 52
+f 47 52 51
+f 47 51 48
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.45432863 -0.45888201 0.21701621
+v 0.46169032 -0.45888201 0.21712702
+v 0.45432863 -0.46157775 0.21702358
+v 0.45432863 -0.45888228 0.29247949
+v 0.48234699 -0.45888201 0.21822775
+v 0.46169032 -0.46157775 0.21717133
+v 0.45432863 -0.48264602 0.21807993
+v 0.52915417 -0.45888228 0.29247949
+v 0.45432863 -0.53474890 0.29247922
+v 0.48374610 -0.45888201 0.21833118
+v 0.48225909 -0.45980285 0.21827947
+v 0.45966131 -0.48214104 0.21839020
+v 0.45432863 -0.49031735 0.21872999
+v 0.52915417 -0.45888212 0.24649970
+v 0.52915417 -0.53474890 0.29247922
+v 0.45432863 -0.53474874 0.24640339
+v 0.47346170 -0.47334093 0.21888518
+v 0.52915417 -0.53474876 0.25368007
+v 0.45432863 -0.49397850 0.22048821
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 19
+f 1 19 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 9 15
+f 4 15 8
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 7
+f 7 12 13
+f 7 11 12
+f 8 15 18
+f 8 18 14
+f 9 16 18
+f 9 18 15
+f 10 17 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 10 14 18
+f 10 18 17
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 16 19 18
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.49752149 -0.61914646 0.21604111
+v -0.49752149 -0.60735490 0.21634050
+v -0.44814241 -0.59664115 0.22136953
+v -0.44814241 -0.61914648 0.22090547
+v -0.49752149 -0.62553051 0.21639281
+v -0.49752149 -0.59664114 0.21682698
+v -0.49752149 -0.58454559 0.21842851
+v -0.44814241 -0.54746668 0.24447912
+v -0.44814241 -0.62918775 0.22687734
+v -0.48983623 -0.63116836 0.21861543
+v -0.49752149 -0.63215405 0.21770243
+v -0.49752149 -0.54746670 0.25000953
+v -0.44814241 -0.54746685 0.29248655
+v -0.44814241 -0.63651146 0.23130761
+v -0.49752149 -0.63421757 0.22103262
+v -0.49752149 -0.54746685 0.29248655
+v -0.44814241 -0.64156918 0.29248620
+v -0.49752149 -0.63809595 0.22961633
+v -0.44814241 -0.63910936 0.24369300
+v -0.49752149 -0.64128358 0.29248620
+v -0.49752149 -0.64090574 0.25277812
+v -0.48369285 -0.64096101 0.25277812
+v -0.46118804 -0.64100710 0.25277812
+v -0.44814241 -0.64097023 0.25277812
+v -0.49752149 -0.64002132 0.23900826
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 18
+f 1 18 25
+f 1 25 21
+f 1 21 20
+f 1 20 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 13
+f 3 13 17
+f 3 17 24
+f 3 24 19
+f 3 19 14
+f 3 14 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 7 12 8
+f 8 12 16
+f 8 16 13
+f 9 14 10
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 13 16 20
+f 13 20 17
+f 14 18 15
+f 14 19 18
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 18 19 25
+f 19 24 25
+f 21 25 22
+f 22 25 23
+f 23 25 24
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00868026 0.64572554 0.29391423
+v -0.00868026 0.58901788 0.29391402
+v -0.00868026 0.64555473 0.25278444
+v -0.01102992 0.64555473 0.25278444
+v -0.01102992 0.64571415 0.29391423
+v -0.00868026 0.57401758 0.25318358
+v -0.01660456 0.52927825 0.29391380
+v -0.00868026 0.64476823 0.25050112
+v -0.01102992 0.63789500 0.23064454
+v -0.47934656 0.63577485 0.22860238
+v -0.47934656 0.64124609 0.24854184
+v -0.47934656 0.64238593 0.25278443
+v -0.47934656 0.64301269 0.29391422
+v -0.00868026 0.57401766 0.23078750
+v -0.02167242 0.52927845 0.23905399
+v -0.47934656 0.52927825 0.29391380
+v -0.00868026 0.63789500 0.23064454
+v -0.47934656 0.63333558 0.22711031
+v -0.03143958 0.52927849 0.22784087
+v -0.00868026 0.59646140 0.22021499
+v -0.47934656 0.52927841 0.25124672
+v -0.00868026 0.63594585 0.22950665
+v -0.05604176 0.61897349 0.21946151
+v -0.47934656 0.61897350 0.21912241
+v -0.04249673 0.52927853 0.21880557
+v -0.00868026 0.61664820 0.21969512
+v -0.04268103 0.52927853 0.21869253
+v -0.47934656 0.59646140 0.22021499
+v -0.41655111 0.52927852 0.21969479
+v -0.00868026 0.61897349 0.21965744
+v -0.03355887 0.61897349 0.21954440
+v -0.28110095 0.52927853 0.21698947
+v -0.28110095 0.55144867 0.21742664
+v -0.30358383 0.55144867 0.21740403
+v -0.32648137 0.52927853 0.21694427
+v -0.34896425 0.52927853 0.21697441
+v -0.37112464 0.52927853 0.21706484
+v -0.39360751 0.52927853 0.21731351
+v -0.41332613 0.52927853 0.21831575
+v -0.47934656 0.61324001 0.21929571
+v -0.05604176 0.52927853 0.21815751
+v -0.07857071 0.52927853 0.21803693
+v -0.30358383 0.52927853 0.21694427
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 20
+f 1 20 26
+f 1 26 30
+f 1 30 22
+f 1 22 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 7 14
+f 7 15 14
+f 7 16 21
+f 7 21 29
+f 7 29 39
+f 7 39 38
+f 7 38 37
+f 7 37 36
+f 7 36 35
+f 7 35 43
+f 7 43 32
+f 7 32 42
+f 7 42 41
+f 7 41 27
+f 7 27 25
+f 7 25 19
+f 7 19 15
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 18 24
+f 10 24 40
+f 10 40 28
+f 10 28 21
+f 10 21 16
+f 10 16 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 10 17 18
+f 14 15 19
+f 14 19 20
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 19 25 20
+f 20 25 27
+f 20 27 26
+f 21 28 29
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 26 27 30
+f 27 41 30
+f 28 40 39
+f 28 39 29
+f 30 41 42
+f 30 42 32
+f 30 32 31
+f 32 43 33
+f 33 43 34
+f 34 43 35
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.65611044 -0.59664920 0.14065631
+v -0.65534820 -0.59442381 0.11612124
+v -0.65522785 -0.59789197 0.09580724
+v -0.65522785 -0.61684702 0.09580717
+v -0.65517770 -0.62088667 0.11986735
+v -0.65507740 -0.62043570 0.13870396
+v -0.65479658 -0.61487255 0.16297522
+v -0.65457593 -0.59470467 0.16297530
+v -0.65404436 -0.59220874 0.16297530
+v -0.65274052 -0.58495149 0.15806832
+v -0.65292104 -0.58462062 0.14065635
+v -0.65283076 -0.58481099 0.12224184
+v -0.64337284 -0.59664771 -0.26287964
+v -0.64182827 -0.61915114 -0.26287972
+v -0.65254994 -0.63047949 0.12846777
+v -0.65254994 -0.63047950 0.12994516
+v -0.65193815 -0.62879554 0.14493003
+v -0.65478656 -0.61499287 0.16297522
+v -0.64793631 -0.57828568 0.16297536
+v -0.64617110 -0.57594010 0.16297536
+v -0.63360399 -0.56023280 0.16297542
+v -0.63536921 -0.57891561 -0.26287958
+v -0.63476744 -0.57967733 -0.28530410
+v -0.63388481 -0.58074980 -0.30772862
+v -0.64189850 -0.59664763 -0.28530416
+v -0.63987251 -0.61915106 -0.28530424
+v -0.63274145 -0.63316437 -0.28530430
+v -0.63381461 -0.63421692 -0.26287978
+v -0.63004349 -0.65294287 0.12888982
+v -0.63004349 -0.65294288 0.12973403
+v -0.64098581 -0.64137539 0.13733202
+v -0.63978223 -0.64005236 0.16297513
+v -0.63985247 -0.63997218 0.16297513
+v -0.65103548 -0.62623955 0.16297518
+v -0.63353379 -0.56020273 0.16297542
+v -0.61875011 -0.56820015 -0.26287954
+v -0.61875011 -0.56950316 -0.28530406
+v -0.63992266 -0.59664755 -0.30772868
+v -0.61875011 -0.57133743 -0.30772859
+v -0.63228007 -0.58265424 -0.33015315
+v -0.63434619 -0.61664495 -0.33015328
+v -0.63568013 -0.62137627 -0.30989209
+v -0.63141752 -0.63183110 -0.30387708
+v -0.61875011 -0.64006073 -0.28530432
+v -0.61875011 -0.64182501 -0.26287981
+v -0.62041503 -0.65559913 0.12013104
+v -0.61998376 -0.65554909 0.13859829
+v -0.62830834 -0.65228132 0.14466611
+v -0.62570066 -0.65130911 0.16297509
+v -0.61875011 -0.55442900 0.16297544
+v -0.59624366 -0.56737821 -0.26287953
+v -0.59624366 -0.56887166 -0.28530406
+v -0.59624366 -0.57042529 -0.30772859
+v -0.63661287 -0.59664747 -0.33015320
+v -0.59624366 -0.57257028 -0.33015311
+v -0.61875011 -0.57442468 -0.33015312
+v -0.63077563 -0.58442841 -0.34397722
+v -0.63217981 -0.61209410 -0.34793460
+v -0.62996323 -0.63036760 -0.31880918
+v -0.62097671 -0.63584062 -0.30989215
+v -0.61605216 -0.63434702 -0.33015334
+v -0.59624366 -0.63942916 -0.30772884
+v -0.59624366 -0.64152423 -0.28530433
+v -0.59624366 -0.64305793 -0.26287981
+v -0.61611233 -0.65561909 0.09580703
+v -0.59624366 -0.65681200 0.11823155
+v -0.59624366 -0.65683214 0.14065609
+v -0.61445744 -0.65527851 0.16297507
+v -0.59624366 -0.55486004 0.16297544
+v -0.57785939 -0.57809363 -0.26287957
+v -0.57945407 -0.57983762 -0.30772862
+v -0.58027653 -0.58078981 -0.33015314
+v -0.58166058 -0.56065377 0.16297542
+v -0.63221989 -0.59664740 -0.34825110
+v -0.58273375 -0.58318542 -0.35257769
+v -0.59624366 -0.57713104 -0.35257767
+v -0.61275243 -0.58226316 -0.36803742
+v -0.61965279 -0.57996776 -0.35189175
+v -0.62804760 -0.59664736 -0.35943699
+v -0.61463799 -0.61517132 -0.37025363
+v -0.62054544 -0.62113554 -0.35553261
+v -0.62731543 -0.62790170 -0.33015332
+v -0.61144855 -0.63232212 -0.34814571
+v -0.59624366 -0.63630166 -0.33015335
+v -0.58406770 -0.63111928 -0.34403019
+v -0.58255323 -0.63236228 -0.33015333
+v -0.58101869 -0.63370558 -0.30772882
+v -0.58002577 -0.63462783 -0.28530430
+v -0.57915321 -0.63543982 -0.26287978
+v -0.58456921 -0.65318334 0.10308841
+v -0.58408778 -0.65348408 0.11823156
+v -0.58393733 -0.65355437 0.14065610
+v -0.58436860 -0.65327374 0.15727661
+v -0.59275336 -0.65472720 0.16297508
+v -0.59453862 -0.65510812 0.16297507
+v -0.56726809 -0.59664771 -0.26287964
+v -0.57040738 -0.57038688 0.16297538
+v -0.55976596 -0.58164363 0.16297534
+v -0.56989585 -0.59664755 -0.30772868
+v -0.57152064 -0.59664747 -0.33015320
+v -0.57574312 -0.59664738 -0.35257774
+v -0.58461936 -0.58502975 -0.36434396
+v -0.59624366 -0.58277438 -0.36740425
+v -0.59624366 -0.59664730 -0.37605750
+v -0.61679436 -0.59664731 -0.37183646
+v -0.59624366 -0.61764719 -0.37241692
+v -0.59624366 -0.62890399 -0.35970092
+v -0.59624366 -0.63238226 -0.34846232
+v -0.58110897 -0.61360760 -0.36877623
+v -0.57884228 -0.62032361 -0.35194466
+v -0.57379738 -0.61915090 -0.33015328
+v -0.57147052 -0.61915098 -0.30772876
+v -0.56856190 -0.61915114 -0.26287972
+v -0.55980605 -0.63365720 0.16297515
+v -0.57601392 -0.64677833 0.16297510
+v -0.57708709 -0.64759028 0.16297510
+v -0.55365792 -0.59664928 0.16297529
+v -0.55365792 -0.59676955 0.16297529
+v -0.55369804 -0.61915271 0.16297521
+v -0.58180101 -0.59664733 -0.36793191
+v -0.55371809 -0.61921289 0.16297521
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 5 14 15
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 7 32 49
+f 7 49 68
+f 7 68 95
+f 7 95 94
+f 7 94 116
+f 7 116 115
+f 7 115 114
+f 7 114 121
+f 7 121 119
+f 7 119 118
+f 7 118 117
+f 7 117 98
+f 7 98 97
+f 7 97 73
+f 7 73 69
+f 7 69 50
+f 7 50 35
+f 7 35 21
+f 7 21 20
+f 7 20 19
+f 7 19 9
+f 7 9 8
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 15 28 29
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 38 25
+f 24 37 39
+f 24 39 40
+f 24 40 38
+f 25 38 26
+f 26 38 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 27 43 44
+f 28 45 29
+f 29 46 30
+f 29 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 32
+f 30 32 31
+f 32 48 49
+f 35 50 36
+f 36 51 37
+f 36 50 51
+f 37 52 53
+f 37 53 39
+f 37 51 52
+f 38 40 54
+f 38 54 41
+f 39 53 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 54
+f 41 54 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 49
+f 50 69 51
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 51 69 73
+f 51 73 70
+f 52 72 53
+f 53 72 55
+f 54 57 74
+f 54 74 58
+f 55 72 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 77
+f 57 77 79
+f 57 79 74
+f 58 74 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 61
+f 59 61 60
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 66
+f 64 66 65
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 68
+f 70 96 71
+f 70 73 97
+f 70 97 98
+f 70 98 96
+f 71 99 72
+f 71 96 99
+f 72 100 75
+f 72 99 100
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 75 100 101
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 79
+f 79 105 80
+f 80 105 104
+f 80 104 106
+f 80 106 107
+f 80 107 83
+f 80 83 81
+f 81 83 82
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 85
+f 85 108 107
+f 85 107 109
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 86 111 87
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 88 113 89
+f 88 112 113
+f 89 113 114
+f 89 114 91
+f 89 91 90
+f 91 114 92
+f 92 114 115
+f 92 115 116
+f 92 116 93
+f 93 116 94
+f 96 113 99
+f 96 98 117
+f 96 117 118
+f 96 118 119
+f 96 119 113
+f 99 112 100
+f 99 113 112
+f 100 111 101
+f 100 112 111
+f 101 109 120
+f 101 120 102
+f 101 111 109
+f 102 120 104
+f 102 104 103
+f 104 120 109
+f 104 109 106
+f 106 109 107
+f 109 111 110
+f 113 119 121
+f 113 121 114
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64356918 -0.10430635 0.29248064
+v 0.64344316 -0.11128826 0.29248061
+v 0.64268723 -0.10430621 0.25278277
+v -0.64355565 -0.10430635 0.29248064
+v 0.64256125 -0.11128812 0.25278274
+v -0.64342963 -0.11128826 0.29248061
+v 0.64218327 -0.11128811 0.25091319
+v 0.64016742 -0.11128808 0.24292235
+v 0.63689164 -0.10430613 0.23036320
+v -0.64229572 -0.10430621 0.25278277
+v -0.64229572 -0.11128812 0.25278274
+v 0.63689164 -0.11128804 0.23036317
+v 0.63613568 -0.10430612 0.22890073
+v -0.63624817 -0.10430613 0.23047628
+v -0.63624817 -0.11128804 0.23046871
+v 0.63638768 -0.11128803 0.22942085
+v 0.63059209 -0.11128799 0.21905538
+v 0.63059209 -0.10430608 0.21904787
+v -0.61873538 -0.10430609 0.21946249
+v -0.62856271 -0.11128802 0.22561390
+v 0.57414808 -0.11128799 0.21744214
+v 0.57414808 -0.10430608 0.21741202
+v -0.61873538 -0.11128800 0.21944738
+v -0.57363059 -0.10430607 0.21626616
+v 0.55172168 -0.11128799 0.21692953
+v 0.55172168 -0.10430608 0.21692202
+v -0.57363059 -0.11128798 0.21630381
+v -0.57073279 -0.10430607 0.21622847
+v -0.56380330 -0.11128798 0.21616058
+v 0.53723271 -0.11128799 0.21666566
+v 0.53206706 -0.10430608 0.21656015
+v -0.55120419 -0.10430607 0.21600231
+v -0.55120419 -0.11128798 0.21601736
+v 0.52916927 -0.11128799 0.21652243
+v 0.52916927 -0.10430608 0.21650739
+v -0.54830640 -0.10430607 0.21597216
+v -0.54314075 -0.11128798 0.21594952
+v 0.51657016 -0.11128798 0.21635659
+v 0.50661685 -0.11128798 0.21622844
+v 0.50661685 -0.10430607 0.21622093
+v -0.52865178 -0.10430607 0.21582138
+v -0.52865178 -0.11128798 0.21583642
+v -0.54125088 -0.11128798 0.21593443
+v 0.48419045 -0.11128798 0.21597967
+v 0.48708825 -0.10430607 0.21600985
+v -0.52575398 -0.10430607 0.21580630
+v -0.52058833 -0.11128798 0.21579120
+v 0.48419045 -0.10430607 0.21597970
+v 0.46163804 -0.11128798 0.21579120
+v 0.46453583 -0.10430607 0.21580630
+v -0.50609936 -0.10430607 0.21570832
+v -0.50609936 -0.11128798 0.21571582
+v 0.44903893 -0.11128798 0.21573090
+v 0.46163804 -0.10430607 0.21578369
+v -0.48367296 -0.10430607 0.21564800
+v -0.47560952 -0.11128798 0.21563289
+v 0.44714910 -0.11128798 0.21572336
+v 0.44198345 -0.10430607 0.21569322
+v -0.46112055 -0.10430607 0.21558768
+v -0.46112055 -0.11128798 0.21559519
+v 0.43908566 -0.11128798 0.21569319
+v 0.43908566 -0.10430607 0.21568568
+v -0.45822275 -0.10430607 0.21558014
+v -0.43856817 -0.11128798 0.21554996
+v 0.42648655 -0.11128798 0.21567812
+v 0.41955702 -0.10430607 0.21566307
+v -0.43856817 -0.10430607 0.21554246
+v -0.41614173 -0.10430607 0.21551984
+v -0.43063071 -0.11128798 0.21554243
+v 0.41665922 -0.11128798 0.21567058
+v -0.25852692 -0.10430607 0.21547462
+v -0.37103694 -0.10430607 0.21550477
+v -0.39358936 -0.11128798 0.21551981
+v -0.40807833 -0.11128798 0.21552735
+v -0.25852692 -0.11128798 0.21550474
+v -0.28107931 -0.11128798 0.21550474
+v -0.37103694 -0.11128798 0.21551228
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 18
+f 1 18 22
+f 1 22 26
+f 1 26 31
+f 1 31 35
+f 1 35 40
+f 1 40 45
+f 1 45 48
+f 1 48 50
+f 1 50 54
+f 1 54 58
+f 1 58 62
+f 1 62 66
+f 1 66 71
+f 1 71 72
+f 1 72 68
+f 1 68 67
+f 1 67 63
+f 1 63 59
+f 1 59 55
+f 1 55 51
+f 1 51 46
+f 1 46 41
+f 1 41 36
+f 1 36 32
+f 1 32 28
+f 1 28 24
+f 1 24 19
+f 1 19 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 15
+f 2 15 20
+f 2 20 23
+f 2 23 27
+f 2 27 29
+f 2 29 33
+f 2 33 37
+f 2 37 43
+f 2 43 42
+f 2 42 47
+f 2 47 52
+f 2 52 56
+f 2 56 60
+f 2 60 64
+f 2 64 69
+f 2 69 74
+f 2 74 73
+f 2 73 77
+f 2 77 76
+f 2 76 75
+f 2 75 70
+f 2 70 65
+f 2 65 61
+f 2 61 57
+f 2 57 53
+f 2 53 49
+f 2 49 44
+f 2 44 39
+f 2 39 38
+f 2 38 34
+f 2 34 30
+f 2 30 25
+f 2 25 21
+f 2 21 17
+f 2 17 16
+f 2 16 12
+f 2 12 8
+f 2 8 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 13 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 23 20
+f 19 24 23
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 23 24 27
+f 24 28 29
+f 24 29 27
+f 25 30 35
+f 25 35 31
+f 25 31 26
+f 28 32 29
+f 29 32 33
+f 30 34 35
+f 32 36 33
+f 33 36 37
+f 34 38 35
+f 35 38 39
+f 35 39 40
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 41 46 52
+f 41 52 47
+f 41 47 42
+f 44 48 45
+f 44 49 50
+f 44 50 48
+f 46 51 52
+f 49 53 54
+f 49 54 50
+f 51 55 56
+f 51 56 52
+f 53 57 58
+f 53 58 54
+f 55 59 56
+f 56 59 63
+f 56 63 60
+f 57 61 58
+f 58 61 62
+f 60 63 64
+f 61 65 62
+f 62 65 66
+f 63 67 64
+f 64 67 68
+f 64 68 69
+f 65 70 66
+f 66 70 71
+f 68 72 77
+f 68 77 73
+f 68 73 74
+f 68 74 69
+f 70 75 71
+f 71 75 76
+f 71 76 77
+f 71 77 72
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01152485 0.64576193 0.29391427
+v 0.01152485 0.64555682 0.25278781
+v -0.00868026 0.64555682 0.25278781
+v -0.00868026 0.64571632 0.29391427
+v 0.27681836 0.64401742 0.29391427
+v 0.01152485 0.63789472 0.23066234
+v -0.00868026 0.63789472 0.23064737
+v -0.00868026 0.64477012 0.25050259
+v 0.27681836 0.64309399 0.25278780
+v 0.27681836 0.63809996 0.23546505
+v 0.27681836 0.63674310 0.23075974
+v -0.00868026 0.58901378 0.29391406
+v 0.27681836 0.52927825 0.29391384
+v 0.23657581 0.63684571 0.23065486
+v 0.21407910 0.63687993 0.23058743
+v 0.21407910 0.61896729 0.21951341
+v 0.19155443 0.61896729 0.21946844
+v 0.05654622 0.61896729 0.21946844
+v -0.00868026 0.63594497 0.22950850
+v 0.27681836 0.61896729 0.21979812
+v -0.00868026 0.57402016 0.25318466
+v 0.01853935 0.52927825 0.29391384
+v 0.27681836 0.52927853 0.21738520
+v 0.25910045 0.59287937 0.21866665
+v 0.23657581 0.59366608 0.21859922
+v 0.21407910 0.59419059 0.21859172
+v 0.03402156 0.61896729 0.21952088
+v 0.23657581 0.57395190 0.21790235
+v 0.21407910 0.57395190 0.21790983
+v 0.19155443 0.57395190 0.21794730
+v 0.16905772 0.57395190 0.21799226
+v -0.00868026 0.61896729 0.21965575
+v 0.27681836 0.57798824 0.21821704
+v -0.00868026 0.57402024 0.23078201
+v 0.02278718 0.52927843 0.24486028
+v 0.25873716 0.52927853 0.21739269
+v 0.27681836 0.53401038 0.21743016
+v 0.25910045 0.57395190 0.21796229
+v 0.14653307 0.57395190 0.21805220
+v 0.12406430 0.57395190 0.21811963
+v 0.27681836 0.55624444 0.21768498
+v 0.27681836 0.55144420 0.21761006
+v 0.23657581 0.55144420 0.21762504
+v 0.19155443 0.55144420 0.21766250
+v 0.16905772 0.55144420 0.21769247
+v 0.14653307 0.55144420 0.21773743
+v 0.10156758 0.55144420 0.21794722
+v 0.10156758 0.52927853 0.21766241
+v 0.07904293 0.52927853 0.21786472
+v 0.05654622 0.52927853 0.21817190
+v 0.05635060 0.52927853 0.21817940
+v -0.00868026 0.61664128 0.21969322
+v 0.27681836 0.57395190 0.21806717
+v -0.00868026 0.59645959 0.22021762
+v 0.04394247 0.52927853 0.21875632
+v 0.03075185 0.52927848 0.23251261
+v 0.16869442 0.52927853 0.21743764
+v 0.12406430 0.55144420 0.21780487
+v 0.14653307 0.52927853 0.21746011
+v 0.12370100 0.52927853 0.21753504
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 22
+f 1 22 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 8 7
+f 3 7 19
+f 3 19 32
+f 3 32 52
+f 3 52 54
+f 3 54 34
+f 3 34 21
+f 3 21 12
+f 3 12 4
+f 5 13 23
+f 5 23 37
+f 5 37 42
+f 5 42 41
+f 5 41 53
+f 5 53 33
+f 5 33 20
+f 5 20 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 18 19
+f 7 17 18
+f 11 20 16
+f 11 16 14
+f 12 21 22
+f 13 22 35
+f 13 35 56
+f 13 56 55
+f 13 55 51
+f 13 51 50
+f 13 50 49
+f 13 49 48
+f 13 48 60
+f 13 60 59
+f 13 59 57
+f 13 57 36
+f 13 36 23
+f 14 16 15
+f 16 20 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 27 19
+f 18 26 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 27
+f 19 27 32
+f 20 33 24
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 23 36 37
+f 24 33 38
+f 24 38 25
+f 25 38 28
+f 25 28 26
+f 27 31 39
+f 27 39 40
+f 27 40 32
+f 28 38 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 39
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 40 47
+f 33 53 38
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 36 57 37
+f 37 57 43
+f 37 43 42
+f 38 53 41
+f 39 46 58
+f 39 58 40
+f 40 58 47
+f 43 57 44
+f 44 57 59
+f 44 59 45
+f 45 59 46
+f 46 59 58
+f 47 58 48
+f 48 58 60
+f 51 55 52
+f 52 55 54
+f 58 59 60
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01959745 0.28128160 0.29248959
+v 0.02308929 0.28128174 0.25278873
+v 0.01837226 0.10428819 0.29248894
+v 0.64420540 0.28128160 0.29248959
+v 0.02308929 0.25877420 0.25278865
+v 0.03105309 0.28128182 0.23036898
+v 0.03044049 0.23626674 0.23036882
+v 0.03025672 0.21374189 0.23036874
+v 0.03019546 0.14625395 0.23036849
+v 0.02315054 0.14625387 0.25278824
+v 0.02321180 0.12374634 0.25278815
+v 0.02327306 0.10428833 0.25278808
+v 0.64408288 0.10428819 0.29248894
+v 0.64420540 0.25877406 0.29248951
+v 0.64383784 0.28128174 0.25278873
+v 0.03019546 0.10428841 0.23036833
+v 0.04214117 0.28128187 0.21808419
+v 0.04177362 0.25877433 0.21798673
+v 0.04146730 0.23626679 0.21787429
+v 0.04128352 0.21374194 0.21782177
+v 0.04109974 0.10428846 0.21770900
+v 0.64377658 0.10428833 0.25278808
+v 0.64414414 0.16361521 0.29248916
+v 0.63734425 0.10428841 0.23036833
+v 0.63728299 0.28128182 0.23039895
+v 0.05659855 0.28128187 0.21690066
+v 0.05659855 0.23626679 0.21651846
+v 0.05659855 0.21374195 0.21641352
+v 0.05659855 0.19126907 0.21636099
+v 0.05659855 0.10428847 0.21618090
+v 0.05445445 0.10428847 0.21638314
+v 0.04128352 0.19126906 0.21779171
+v 0.04122226 0.16876154 0.21776916
+v 0.63054440 0.10428846 0.21910228
+v 0.63048314 0.13694951 0.21914734
+v 0.61921125 0.28128186 0.21937259
+v 0.07908100 0.28128187 0.21669839
+v 0.10156346 0.28128187 0.21657106
+v 0.07908100 0.23626680 0.21640610
+v 0.07908100 0.21374195 0.21631614
+v 0.07908100 0.10428847 0.21606104
+v 0.07601800 0.10428847 0.21607602
+v 0.57418511 0.10428846 0.21674269
+v 0.57418511 0.12374647 0.21667534
+v 0.57418511 0.19126906 0.21667559
+v 0.57418511 0.21374194 0.21668318
+v 0.57418511 0.23626679 0.21671323
+v 0.57418511 0.28128187 0.21683324
+v 0.12410718 0.28128187 0.21650365
+v 0.10156346 0.23626680 0.21634619
+v 0.10156346 0.21374195 0.21626370
+v 0.10156346 0.10428847 0.21600860
+v 0.52915892 0.10428847 0.21639064
+v 0.50667646 0.10428847 0.21623332
+v 0.52915892 0.16876155 0.21634594
+v 0.52915892 0.19126907 0.21633852
+v 0.55170265 0.19126906 0.21650332
+v 0.55170265 0.21374194 0.21650341
+v 0.55170265 0.23626679 0.21655593
+v 0.55170265 0.28128187 0.21672089
+v 0.14658963 0.28128187 0.21645121
+v 0.14658963 0.23626680 0.21627127
+v 0.12410718 0.21374195 0.21623373
+v 0.14658963 0.21374195 0.21621126
+v 0.16913335 0.21374195 0.21618879
+v 0.21409826 0.23626680 0.21619636
+v 0.23658072 0.23626680 0.21618139
+v 0.23658072 0.10428847 0.21596366
+v 0.48419404 0.10428847 0.21611348
+v 0.50667646 0.16876155 0.21621858
+v 0.50667646 0.19126907 0.21621866
+v 0.52915892 0.21374195 0.21636108
+v 0.50667646 0.21374195 0.21624872
+v 0.50667646 0.23626680 0.21633119
+v 0.52915892 0.28128187 0.21663848
+v 0.21409826 0.28128188 0.21635382
+v 0.19161579 0.25877434 0.21629383
+v 0.21409826 0.25877434 0.21626386
+v 0.19161579 0.23626680 0.21621883
+v 0.23658072 0.25877434 0.21624888
+v 0.25912442 0.23626680 0.21618139
+v 0.43916785 0.21374195 0.21612137
+v 0.25912442 0.10428847 0.21596366
+v 0.46165031 0.10428847 0.21602360
+v 0.48419404 0.14625401 0.21611364
+v 0.48419404 0.16876155 0.21612120
+v 0.48419404 0.19126907 0.21613628
+v 0.48419404 0.21374195 0.21617381
+v 0.48419404 0.23626680 0.21625630
+v 0.50667646 0.28128187 0.21656356
+v 0.23658072 0.28128188 0.21633885
+v 0.43916785 0.23626680 0.21618887
+v 0.46165031 0.21374195 0.21612887
+v 0.46165031 0.19126907 0.21609133
+v 0.46165031 0.16876155 0.21606128
+v 0.43916785 0.10428847 0.21598613
+v 0.46165031 0.12374648 0.21603114
+v 0.46165031 0.23626680 0.21620386
+v 0.48419404 0.28128187 0.21649615
+v 0.39990014 0.28128188 0.21638379
+v 0.46165031 0.28128187 0.21644371
+v 0.41668539 0.28128188 0.21639877
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 23
+f 1 23 14
+f 1 14 4
+f 1 4 15
+f 1 15 25
+f 1 25 36
+f 1 36 48
+f 1 48 60
+f 1 60 75
+f 1 75 90
+f 1 90 99
+f 1 99 101
+f 1 101 102
+f 1 102 100
+f 1 100 91
+f 1 91 76
+f 1 76 61
+f 1 61 49
+f 1 49 38
+f 1 38 37
+f 1 37 26
+f 1 26 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 16
+f 2 16 5
+f 3 5 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 16
+f 3 16 21
+f 3 21 31
+f 3 31 30
+f 3 30 42
+f 3 42 41
+f 3 41 52
+f 3 52 68
+f 3 68 83
+f 3 83 96
+f 3 96 84
+f 3 84 69
+f 3 69 54
+f 3 54 53
+f 3 53 43
+f 3 43 34
+f 3 34 24
+f 3 24 22
+f 3 22 13
+f 4 14 15
+f 5 16 10
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 21 9
+f 8 20 21
+f 9 21 16
+f 10 16 11
+f 11 16 12
+f 13 22 23
+f 14 23 22
+f 14 22 15
+f 15 22 24
+f 15 24 25
+f 17 26 27
+f 17 27 19
+f 17 19 18
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 31
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 31 33 32
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 43 53 44
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 46
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 54 69 70
+f 54 70 56
+f 54 56 55
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 58
+f 56 58 57
+f 58 72 59
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 60
+f 60 74 75
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 63 79 66
+f 63 66 64
+f 64 66 65
+f 66 79 78
+f 66 78 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 82 83
+f 69 84 85
+f 69 85 71
+f 69 71 70
+f 71 73 72
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 76 78 77
+f 76 91 80
+f 76 80 78
+f 80 91 92
+f 80 92 81
+f 81 92 82
+f 82 92 93
+f 82 93 94
+f 82 94 83
+f 83 94 95
+f 83 95 96
+f 84 96 97
+f 84 97 86
+f 84 86 85
+f 86 97 95
+f 86 95 87
+f 87 95 94
+f 87 94 93
+f 87 93 88
+f 88 93 98
+f 88 98 89
+f 89 99 90
+f 89 98 101
+f 89 101 99
+f 91 100 92
+f 92 98 93
+f 92 100 98
+f 95 97 96
+f 98 100 102
+f 98 102 101
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64431037 0.45150502 0.29392106
+v 0.64393251 0.45150517 0.25278708
+v 0.64431037 0.45835732 0.29138871
+v 0.64431037 0.45835731 0.29392108
+v -0.64227930 0.45150502 0.29392106
+v 0.64393251 0.45835746 0.25278710
+v 0.64342867 0.45150518 0.25083268
+v -0.64227930 0.45835731 0.29392108
+v -0.64127154 0.45150517 0.25278708
+v 0.64305073 0.45835747 0.24976803
+v 0.64103536 0.45150521 0.24296938
+v -0.64127154 0.45835746 0.25278710
+v -0.63850037 0.45150522 0.24052827
+v 0.63662660 0.45150526 0.22925045
+v 0.63612276 0.45835755 0.22860406
+v -0.63623304 0.45835754 0.23094631
+v -0.63623304 0.45150525 0.23099954
+v 0.62667550 0.45150528 0.22337960
+v 0.62088120 0.45835758 0.21953924
+v -0.61872415 0.45835758 0.22026167
+v -0.61872415 0.45150529 0.22034530
+v 0.62025138 0.45150529 0.21959244
+v 0.47148867 0.45150530 0.21744030
+v 0.46468669 0.45835759 0.21745554
+v -0.46114401 0.45150530 0.21664941
+v -0.46114401 0.45835759 0.21682433
+v 0.46959920 0.45150530 0.21742509
+v 0.46166355 0.45150530 0.21736425
+v 0.46166355 0.45835759 0.21743273
+v -0.43859654 0.45835760 0.21637566
+v -0.43859654 0.45150531 0.21633002
+v 0.44894121 0.45150530 0.21728821
+v 0.44213922 0.45835759 0.21730343
+v -0.41302595 0.45835760 0.21633763
+v -0.41604908 0.45150531 0.21630721
+v 0.44705182 0.45150530 0.21728060
+v 0.41959175 0.45835759 0.21723499
+v -0.37108021 0.45835760 0.21630723
+v -0.30356383 0.45150531 0.21623115
+v 0.42450435 0.45150530 0.21721216
+v 0.41656862 0.45835759 0.21722740
+v -0.30356383 0.45835760 0.21626158
+v -0.28101638 0.45835760 0.21626158
+v -0.28101638 0.45150531 0.21623875
+v 0.41656862 0.45150530 0.21719695
+v 0.40397233 0.45150530 0.21717413
+v 0.39717027 0.45835759 0.21719697
+v 0.28153595 0.45835759 0.21702966
+v 0.26692419 0.45150530 0.21697642
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 17
+f 1 17 21
+f 1 21 25
+f 1 25 31
+f 1 31 35
+f 1 35 39
+f 1 39 44
+f 1 44 49
+f 1 49 46
+f 1 46 45
+f 1 45 40
+f 1 40 36
+f 1 36 32
+f 1 32 28
+f 1 28 27
+f 1 27 23
+f 1 23 22
+f 1 22 18
+f 1 18 14
+f 1 14 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 10
+f 3 10 15
+f 3 15 19
+f 3 19 24
+f 3 24 29
+f 3 29 33
+f 3 33 37
+f 3 37 41
+f 3 41 47
+f 3 47 48
+f 3 48 43
+f 3 43 42
+f 3 42 38
+f 3 38 34
+f 3 34 30
+f 3 30 26
+f 3 26 20
+f 3 20 16
+f 3 16 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 5 8 12
+f 5 12 9
+f 6 7 10
+f 7 11 10
+f 9 12 13
+f 10 11 14
+f 10 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 19 23 24
+f 20 25 21
+f 20 26 25
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 24 28 29
+f 25 26 30
+f 25 30 31
+f 28 32 33
+f 28 33 29
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 32 36 33
+f 33 36 40
+f 33 40 37
+f 34 38 35
+f 35 38 39
+f 37 40 41
+f 38 42 39
+f 39 42 43
+f 39 43 44
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 46 49 48
+f 46 48 47
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.64356310 0.28129891 0.29245182
+v -0.64374776 0.21375238 0.29248181
+v -0.64368618 0.23627944 0.29248189
+v -0.64356310 0.28129891 0.29248205
+v -0.64233195 0.28129905 0.25274613
+v -0.64288594 0.10428832 0.25278327
+v -0.64380930 0.10428818 0.29248140
+v -0.01631368 0.28129891 0.29248205
+v -0.63623799 0.28129913 0.23106444
+v -0.63654578 0.10428840 0.23079172
+v -0.01495945 0.10428818 0.29248140
+v -0.02154588 0.28129911 0.23714045
+v -0.61869469 0.28129917 0.22025760
+v -0.61869469 0.23627970 0.22010629
+v -0.63629953 0.23627966 0.23095847
+v -0.63629953 0.16875046 0.23076929
+v -0.61869469 0.21375264 0.22004575
+v -0.61869469 0.16875050 0.21997758
+v -0.62115691 0.10428844 0.22148123
+v -0.02179210 0.10428837 0.23828094
+v -0.02173054 0.12373098 0.23808452
+v -0.02727053 0.12373102 0.22687716
+v -0.02763986 0.25878942 0.22618994
+v -0.02788608 0.28129915 0.22593309
+v -0.59364166 0.28129918 0.21778639
+v -0.59425719 0.23627971 0.21747638
+v -0.59431877 0.21375265 0.21737050
+v -0.61869469 0.10428844 0.22001511
+v -0.59425719 0.19126025 0.21737041
+v -0.02253076 0.10428838 0.23674682
+v -0.02727053 0.10428842 0.22706602
+v -0.03699629 0.10428845 0.21891176
+v -0.03853517 0.10428845 0.21765726
+v -0.03853517 0.14624078 0.21768765
+v -0.03865829 0.21375265 0.21773325
+v -0.03871983 0.23627971 0.21777867
+v -0.03890449 0.25878945 0.21787700
+v -0.03915072 0.28129918 0.21795265
+v -0.57369772 0.28129919 0.21625227
+v -0.57369772 0.23627972 0.21578356
+v -0.57369772 0.21375266 0.21563233
+v -0.57369772 0.19126026 0.21562468
+v -0.57369772 0.12373106 0.21563955
+v -0.59394945 0.10428845 0.21742299
+v -0.57369772 0.10428846 0.21565459
+v -0.57646769 0.10428846 0.21589643
+v -0.05607845 0.10428846 0.21605513
+v -0.05607845 0.21375266 0.21624447
+v -0.05607845 0.23627972 0.21632768
+v -0.05607845 0.28129918 0.21663014
+v -0.55116845 0.28129919 0.21604822
+v -0.52870072 0.28129919 0.21599532
+v -0.48364217 0.28129919 0.21588952
+v -0.48364217 0.23627972 0.21561729
+v -0.46117444 0.23627972 0.21558707
+v -0.46117444 0.21375266 0.21548874
+v -0.46117444 0.14624079 0.21533734
+v -0.46117444 0.12373106 0.21529949
+v -0.48364217 0.12373106 0.21533725
+v -0.50617145 0.12373106 0.21540529
+v -0.50924920 0.10428846 0.21541276
+v -0.53177847 0.10428846 0.21549589
+v -0.07854618 0.10428846 0.21587375
+v -0.10107545 0.10428846 0.21574528
+v -0.07854618 0.21375266 0.21612356
+v -0.07854618 0.23627972 0.21618409
+v -0.10107545 0.28129919 0.21622204
+v -0.07854618 0.28129919 0.21638075
+v -0.46117444 0.28129919 0.21587440
+v -0.43864517 0.23627972 0.21560974
+v -0.43864517 0.28129919 0.21588952
+v -0.32618350 0.28129919 0.21598021
+v -0.14607244 0.28129919 0.21613891
+v -0.12360472 0.28129919 0.21616914
+v -0.12360472 0.25878946 0.21610860
+v -0.12360472 0.10428846 0.21569994
+v -0.44172296 0.10428846 0.21530695
+v -0.46117444 0.10428846 0.21528430
+v -0.48364217 0.10428846 0.21533718
+v -0.48671992 0.10428846 0.21534476
+v -0.10107545 0.23627972 0.21609341
+v -0.10107545 0.25878946 0.21615395
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 24
+f 1 24 38
+f 1 38 50
+f 1 50 68
+f 1 68 67
+f 1 67 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 69
+f 1 69 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 39
+f 1 39 25
+f 1 25 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 11
+f 2 11 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 2 6 7
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 19
+f 6 19 28
+f 6 28 44
+f 6 44 46
+f 6 46 45
+f 6 45 62
+f 6 62 61
+f 6 61 80
+f 6 80 79
+f 6 79 78
+f 6 78 77
+f 6 77 76
+f 6 76 64
+f 6 64 63
+f 6 63 47
+f 6 47 33
+f 6 33 32
+f 6 32 31
+f 6 31 30
+f 6 30 20
+f 6 20 11
+f 6 11 7
+f 8 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 14 27 17
+f 17 27 18
+f 18 28 19
+f 18 27 29
+f 18 29 28
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 29
+f 28 29 44
+f 29 43 45
+f 29 45 46
+f 29 46 44
+f 33 47 34
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 38
+f 36 38 37
+f 38 49 50
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 62 45
+f 43 61 62
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 53 69 55
+f 53 55 54
+f 55 70 56
+f 55 69 71
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 70
+f 56 70 73
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 58
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 58 76 77
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 61
+f 59 61 60
+f 64 76 81
+f 64 81 65
+f 65 81 66
+f 66 81 82
+f 66 82 67
+f 67 82 74
+f 74 82 81
+f 74 81 75
+f 75 81 76
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01927920 0.43780694 0.29391341
+v 0.02307582 0.43780709 0.25279400
+v 0.01878930 0.28818951 0.29391286
+v 0.64437735 0.43780694 0.29391341
+v 0.02313706 0.28818966 0.25279345
+v 0.03201630 0.43780717 0.23036661
+v 0.03177136 0.41635165 0.23036653
+v 0.03140394 0.34885097 0.23036628
+v 0.03128146 0.32634102 0.23036620
+v 0.03109777 0.28818974 0.23036606
+v 0.64425487 0.28818951 0.29391286
+v 0.64437735 0.43514147 0.29391340
+v 0.64413239 0.32634094 0.25278602
+v 0.64400995 0.43780709 0.25278643
+v 0.04303879 0.43780722 0.21844686
+v 0.04285510 0.41635170 0.21834808
+v 0.04267138 0.39384171 0.21827966
+v 0.04224272 0.32634107 0.21812756
+v 0.04218150 0.28818979 0.21808947
+v 0.64394869 0.28818966 0.25278588
+v 0.64431609 0.32634079 0.29391300
+v 0.63935599 0.28818972 0.23722942
+v 0.63733519 0.28818974 0.23041163
+v 0.63733519 0.32634102 0.23044214
+v 0.63727397 0.43780717 0.23045015
+v 0.04371239 0.43780722 0.21839370
+v 0.05657199 0.39384171 0.21723194
+v 0.05657199 0.34885102 0.21705715
+v 0.04242644 0.34885102 0.21817320
+v 0.05657199 0.32634107 0.21700392
+v 0.05657199 0.28818979 0.21692027
+v 0.05222421 0.28818979 0.21726951
+v 0.61920932 0.28818978 0.21938013
+v 0.63047674 0.35878061 0.21915263
+v 0.63047674 0.37133175 0.21914509
+v 0.63047674 0.38875978 0.21914516
+v 0.63727397 0.37133170 0.23036636
+v 0.61920932 0.43780721 0.21969957
+v 0.05657199 0.43780722 0.21753579
+v 0.05657199 0.41635170 0.21736109
+v 0.07910686 0.43780722 0.21719413
+v 0.07910686 0.41635170 0.21707259
+v 0.07910686 0.39384171 0.21695861
+v 0.07910686 0.37133175 0.21689020
+v 0.07224842 0.28818979 0.21677602
+v 0.57420077 0.28818979 0.21686713
+v 0.57420077 0.30383107 0.21693551
+v 0.57420077 0.32634107 0.21707984
+v 0.55166586 0.37133175 0.21706482
+v 0.55099228 0.37200544 0.21705724
+v 0.52913099 0.39384171 0.21717120
+v 0.48522470 0.43780722 0.21741431
+v 0.10158052 0.43780722 0.21699674
+v 0.10158052 0.41635170 0.21689795
+v 0.10158052 0.39384171 0.21681436
+v 0.10158052 0.37133175 0.21676113
+v 0.07910686 0.28818979 0.21671528
+v 0.55166586 0.34885102 0.21691289
+v 0.56734235 0.28818979 0.21681397
+v 0.55099228 0.32701475 0.21682171
+v 0.55099228 0.37133175 0.21704963
+v 0.50665734 0.39384171 0.21699658
+v 0.48412247 0.43780722 0.21739912
+v 0.12411539 0.43780722 0.21690563
+v 0.12411539 0.41635170 0.21680686
+v 0.12411539 0.39384171 0.21673085
+v 0.10158052 0.28818979 0.21658621
+v 0.55099228 0.34952475 0.21691289
+v 0.55099228 0.28818979 0.21673046
+v 0.55099228 0.28867309 0.21673046
+v 0.55099228 0.30383107 0.21676089
+v 0.52913099 0.30383107 0.21668497
+v 0.52913099 0.32634107 0.21674579
+v 0.52913099 0.34885102 0.21682938
+v 0.52913099 0.37133175 0.21694334
+v 0.50665734 0.34885102 0.21677624
+v 0.25914102 0.39384171 0.21666253
+v 0.23666738 0.41635170 0.21674612
+v 0.25914102 0.41635170 0.21677649
+v 0.25914102 0.43780722 0.21689045
+v 0.41768128 0.43780722 0.21713341
+v 0.44021618 0.43780722 0.21718655
+v 0.46268983 0.43780722 0.21723969
+v 0.14665028 0.43780722 0.21686008
+v 0.14665028 0.41635170 0.21677649
+v 0.14665028 0.39384171 0.21669288
+v 0.13973061 0.28818979 0.21647992
+v 0.12411539 0.28818979 0.21651789
+v 0.52913099 0.28818979 0.21664695
+v 0.50665734 0.30383107 0.21661664
+v 0.50665734 0.32634107 0.21668505
+v 0.48412247 0.32634107 0.21663949
+v 0.46158756 0.32634107 0.21660912
+v 0.41657905 0.32634107 0.21655598
+v 0.39410540 0.30383107 0.21644961
+v 0.23666738 0.39384171 0.21664734
+v 0.21413247 0.41635170 0.21673852
+v 0.19276109 0.43780722 0.21685249
+v 0.21523474 0.43780722 0.21686008
+v 0.23666738 0.43780722 0.21686768
+v 0.16912395 0.43780722 0.21685249
+v 0.16912395 0.41635170 0.21675370
+v 0.19165882 0.39384171 0.21666253
+v 0.21413247 0.28818980 0.21637364
+v 0.48412247 0.28818979 0.21651029
+v 0.48412247 0.30383107 0.21655590
+v 0.46158756 0.30383107 0.21651795
+v 0.45472915 0.28818979 0.21645715
+v 0.40972059 0.28818980 0.21641159
+v 0.38718572 0.28818980 0.21639641
+v 0.23666738 0.28818980 0.21636604
+v 0.46158756 0.28818979 0.21646473
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 14
+f 1 14 25
+f 1 25 38
+f 1 38 52
+f 1 52 63
+f 1 63 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 101
+f 1 101 84
+f 1 84 64
+f 1 64 53
+f 1 53 41
+f 1 41 39
+f 1 39 26
+f 1 26 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 5 10
+f 3 10 19
+f 3 19 32
+f 3 32 31
+f 3 31 45
+f 3 45 57
+f 3 57 67
+f 3 67 88
+f 3 88 87
+f 3 87 104
+f 3 104 111
+f 3 111 110
+f 3 110 109
+f 3 109 108
+f 3 108 112
+f 3 112 105
+f 3 105 89
+f 3 89 69
+f 3 69 59
+f 3 59 46
+f 3 46 33
+f 3 33 23
+f 3 23 22
+f 3 22 20
+f 3 20 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 11 20 13
+f 11 13 21
+f 12 21 13
+f 13 20 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 29 18
+f 17 28 29
+f 18 29 28
+f 18 28 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 25
+f 25 37 36
+f 25 36 38
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 30
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 33 46 34
+f 34 46 35
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 39 41 40
+f 41 53 42
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 44 56 67
+f 44 67 57
+f 44 57 45
+f 46 58 47
+f 46 59 60
+f 46 60 58
+f 47 58 48
+f 48 58 61
+f 48 61 49
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 54 65 55
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 66 67
+f 58 60 68
+f 58 68 61
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 68
+f 60 71 72
+f 61 68 75
+f 61 75 62
+f 62 75 74
+f 62 74 76
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 68 74 75
+f 69 89 70
+f 70 89 71
+f 71 89 72
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 73 91 74
+f 74 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 80
+f 78 80 79
+f 78 96 97
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 86
+f 86 102 103
+f 86 103 104
+f 86 104 87
+f 89 105 90
+f 90 105 106
+f 90 106 91
+f 91 106 92
+f 92 106 107
+f 92 107 93
+f 93 107 94
+f 94 107 95
+f 95 107 108
+f 95 108 109
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 96 110 111
+f 96 111 104
+f 96 104 103
+f 96 103 102
+f 96 102 97
+f 97 102 101
+f 97 101 98
+f 105 112 106
+f 106 112 107
+f 107 112 108
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64440214 0.44465423 0.29391343
+v 0.64427616 0.43780694 0.29391341
+v 0.64427616 0.43780694 0.29302315
+v 0.64402420 0.43780709 0.25278651
+v 0.64402420 0.44465438 0.25278653
+v -0.64248103 0.44465423 0.29391343
+v -0.64260701 0.43780694 0.29391341
+v 0.63722133 0.43780717 0.23044634
+v 0.63898506 0.44465444 0.23617598
+v -0.64134721 0.44465438 0.25278653
+v -0.64134721 0.43780709 0.25278651
+v 0.63696937 0.44465447 0.22990612
+v 0.63722133 0.43888359 0.23045396
+v 0.62008805 0.43780721 0.22021217
+v -0.64008740 0.44465440 0.24717867
+v -0.63643396 0.43780717 0.23213555
+v 0.62953651 0.44465448 0.22548526
+v 0.61920618 0.43780721 0.21969476
+v 0.61971011 0.44465450 0.21964912
+v -0.63706387 0.44465445 0.23454764
+v -0.63618200 0.43780717 0.23110072
+v 0.48516372 0.43780722 0.21741205
+v 0.48415588 0.43888364 0.21741205
+v 0.47836085 0.44465451 0.21742728
+v -0.63618200 0.44465446 0.23105509
+v -0.62673354 0.44465448 0.22530264
+v -0.61867086 0.43780721 0.22050131
+v 0.46273934 0.43780722 0.21723705
+v 0.47382555 0.44465451 0.21738924
+v 0.47747899 0.44465451 0.21741967
+v -0.61867086 0.44465450 0.22043286
+v -0.48362056 0.43780722 0.21682615
+v 0.45581049 0.44465451 0.21725988
+v 0.46160551 0.44465451 0.21729793
+v 0.43905515 0.43780722 0.21717617
+v 0.43338610 0.44465451 0.21719902
+v -0.48362056 0.43888364 0.21685658
+v -0.46107019 0.44465451 0.21647616
+v -0.46107019 0.43780723 0.21631634
+v -0.46107019 0.43888365 0.21632395
+v 0.41763861 0.43780722 0.21713050
+v 0.41663077 0.44465451 0.21716097
+v -0.43864581 0.44465452 0.21628593
+v -0.43864581 0.43888365 0.21624024
+v -0.43864581 0.43780723 0.21624024
+v 0.26016392 0.43780722 0.21689462
+v 0.27125013 0.44465451 0.21694790
+v -0.30359549 0.44465452 0.21620983
+v -0.30359549 0.43780723 0.21618698
+v -0.28003726 0.43780723 0.21619460
+v -0.28104510 0.43888365 0.21619460
+v -0.28684017 0.44465452 0.21620983
+v -0.28104510 0.44465452 0.21621745
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 12
+f 1 12 17
+f 1 17 19
+f 1 19 24
+f 1 24 30
+f 1 30 29
+f 1 29 34
+f 1 34 33
+f 1 33 36
+f 1 36 42
+f 1 42 47
+f 1 47 53
+f 1 53 52
+f 1 52 48
+f 1 48 43
+f 1 43 38
+f 1 38 31
+f 1 31 26
+f 1 26 25
+f 1 25 20
+f 1 20 15
+f 1 15 10
+f 1 10 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 16
+f 2 16 21
+f 2 21 27
+f 2 27 32
+f 2 32 39
+f 2 39 45
+f 2 45 49
+f 2 49 50
+f 2 50 46
+f 2 46 41
+f 2 41 35
+f 2 35 28
+f 2 28 22
+f 2 22 18
+f 2 18 14
+f 2 14 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 8 14 12
+f 9 13 12
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 12 14 17
+f 14 18 19
+f 14 19 17
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 19 23 24
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 28 35 36
+f 28 36 33
+f 31 37 32
+f 31 38 37
+f 32 37 38
+f 32 38 40
+f 32 40 39
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 38 43 40
+f 39 40 44
+f 39 44 45
+f 40 43 44
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 44 49 45
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 48 52 49
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64442078 0.48904820 0.29392120
+v 0.64394004 0.48904835 0.25278459
+v 0.64440528 0.50307149 0.29392125
+v 0.56521473 0.48904820 0.29392120
+v 0.64004756 0.50307172 0.23036457
+v 0.64386248 0.50307164 0.25278464
+v 0.63859757 0.48904843 0.23036452
+v 0.56521473 0.50307149 0.29392125
+v 0.56521473 0.48904838 0.24390838
+v 0.63327065 0.50307177 0.21698140
+v 0.63179744 0.48904848 0.21822095
+v 0.56521473 0.50307168 0.24281422
+v 0.57257316 0.50307172 0.23239232
+v 0.58247487 0.50307177 0.21871838
+v 0.56769594 0.48904840 0.24087823
+v 0.62949453 0.50307178 0.21618560
+v 0.63023114 0.48904848 0.21789194
+v 0.58374651 0.50307177 0.21741756
+v 0.58155216 0.48904846 0.22450318
+v 0.57975325 0.48904845 0.22634727
+v 0.57948962 0.48904845 0.22662274
+v 0.62851752 0.48904848 0.21753229
+v 0.62425289 0.49704296 0.21575707
+v 0.62742422 0.50307178 0.21575709
+v 0.59252394 0.50307178 0.21575709
+v 0.58529732 0.49387343 0.21900911
+v 0.58898042 0.48904847 0.21932284
+v 0.62077140 0.48904848 0.21721855
+v 0.62014331 0.49620287 0.21575706
+v 0.59674207 0.49991461 0.21575708
+v 0.60696168 0.49663664 0.21575706
+v 0.61489394 0.48904848 0.21725682
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 27
+f 1 27 32
+f 1 32 28
+f 1 28 22
+f 1 22 17
+f 1 17 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 5
+f 3 6 5
+f 3 5 10
+f 3 10 16
+f 3 16 24
+f 3 24 25
+f 3 25 18
+f 3 18 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 8
+f 4 8 12
+f 4 12 9
+f 5 7 10
+f 7 11 10
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 10 11 16
+f 11 17 16
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 16 17 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 23 29 31
+f 23 31 30
+f 23 30 25
+f 23 25 24
+f 25 30 27
+f 25 27 26
+f 27 30 31
+f 27 31 32
+f 28 32 29
+f 29 32 31
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64353283 -0.11128826 0.29248815
+v 0.64340685 -0.11826372 0.29248813
+v 0.64265097 -0.11128812 0.25277990
+v -0.64354024 -0.11128826 0.29248815
+v 0.64252499 -0.11826358 0.25277988
+v -0.64341426 -0.11826372 0.29248813
+v 0.64239901 -0.11826358 0.25195089
+v 0.64151706 -0.11826356 0.24837872
+v 0.63836747 -0.11826352 0.23597414
+v 0.64013128 -0.11128808 0.24292253
+v -0.64228035 -0.11128812 0.25277990
+v -0.64228035 -0.11826358 0.25277988
+v -0.64341426 -0.11826372 0.29199829
+v 0.63685562 -0.11826350 0.23035966
+v 0.63685562 -0.11128804 0.23035968
+v -0.63623304 -0.11128804 0.23047272
+v -0.63623304 -0.11826350 0.23045763
+v -0.64076850 -0.11826356 0.24719555
+v 0.63219410 -0.11826347 0.22189650
+v 0.63635170 -0.11128803 0.22941764
+v -0.62854790 -0.11128802 0.22561941
+v -0.62313050 -0.11826347 0.22218287
+v 0.63055635 -0.11826345 0.21906288
+v 0.63055635 -0.11128799 0.21905538
+v -0.61872101 -0.11128800 0.21944726
+v -0.61872101 -0.11826346 0.21942463
+v 0.57411455 -0.11826345 0.21747275
+v 0.57411455 -0.11128799 0.21744262
+v -0.57361803 -0.11128798 0.21630465
+v -0.57361803 -0.11826344 0.21634232
+v 0.55168904 -0.11826345 0.21693769
+v 0.55168904 -0.11128799 0.21693017
+v -0.56379106 -0.11128798 0.21616147
+v -0.56127137 -0.11826344 0.21616145
+v 0.52913755 -0.11826345 0.21653073
+v 0.52913755 -0.11128799 0.21651568
+v -0.55119252 -0.11128798 0.21601828
+v -0.55119252 -0.11826344 0.21603333
+v -0.55761777 -0.11826344 0.21610870
+v 0.51905870 -0.11826344 0.21639508
+v 0.50658606 -0.11826344 0.21622928
+v 0.50658606 -0.11128798 0.21622930
+v -0.54123957 -0.11128798 0.21592785
+v -0.53431040 -0.11826344 0.21589014
+v 0.48416055 -0.11826344 0.21598811
+v 0.48416055 -0.11128798 0.21598059
+v -0.52864095 -0.11128798 0.21583742
+v -0.52864095 -0.11826344 0.21584494
+v 0.47849118 -0.11826344 0.21593537
+v 0.47408170 -0.11826344 0.21589768
+v 0.46160906 -0.11826344 0.21579218
+v 0.47156193 -0.11128798 0.21587509
+v -0.52057787 -0.11128798 0.21579220
+v -0.51616839 -0.11826344 0.21577710
+v 0.43905757 -0.11826344 0.21569421
+v 0.43905757 -0.11128798 0.21568670
+v 0.44901043 -0.11128798 0.21573190
+v 0.46160906 -0.11128798 0.21579220
+v -0.50608946 -0.11128798 0.21571683
+v -0.51175883 -0.11826344 0.21575449
+v 0.41663205 -0.11826344 0.21567160
+v 0.41663205 -0.11128798 0.21566409
+v -0.47560087 -0.11128798 0.21563394
+v -0.46678182 -0.11826344 0.21561884
+v -0.49374288 -0.11826344 0.21569421
+v -0.50608946 -0.11826344 0.21573188
+v -0.28107847 -0.11826344 0.21552088
+v -0.25852698 -0.11128798 0.21549828
+v -0.46111246 -0.11128798 0.21559625
+v -0.46111246 -0.11826344 0.21560377
+v -0.38111140 -0.11826344 0.21552841
+v -0.37103247 -0.11128798 0.21551336
+v -0.45128557 -0.11128798 0.21557366
+v -0.43856096 -0.11826344 0.21555856
+v -0.40366289 -0.11826344 0.21553595
+v -0.41613545 -0.11128798 0.21552843
+v -0.43856096 -0.11128798 0.21555105
+v -0.42180482 -0.11826344 0.21554349
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 24
+f 1 24 28
+f 1 28 32
+f 1 32 36
+f 1 36 42
+f 1 42 46
+f 1 46 52
+f 1 52 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 62
+f 1 62 68
+f 1 68 72
+f 1 72 76
+f 1 76 77
+f 1 77 73
+f 1 73 69
+f 1 69 63
+f 1 63 59
+f 1 59 53
+f 1 53 47
+f 1 47 43
+f 1 43 37
+f 1 37 33
+f 1 33 29
+f 1 29 25
+f 1 25 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 12
+f 2 12 18
+f 2 18 17
+f 2 17 22
+f 2 22 26
+f 2 26 30
+f 2 30 34
+f 2 34 39
+f 2 39 38
+f 2 38 44
+f 2 44 48
+f 2 48 54
+f 2 54 60
+f 2 60 66
+f 2 66 65
+f 2 65 64
+f 2 64 70
+f 2 70 74
+f 2 74 78
+f 2 78 75
+f 2 75 71
+f 2 71 67
+f 2 67 61
+f 2 61 55
+f 2 55 51
+f 2 51 50
+f 2 50 49
+f 2 49 45
+f 2 45 41
+f 2 41 40
+f 2 40 35
+f 2 35 31
+f 2 31 27
+f 2 27 23
+f 2 23 19
+f 2 19 14
+f 2 14 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 6
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 41 45 46
+f 41 46 42
+f 43 47 48
+f 43 48 44
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 47 53 48
+f 48 53 54
+f 51 55 56
+f 51 56 57
+f 51 57 58
+f 51 58 52
+f 53 59 54
+f 54 59 60
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 59 63 64
+f 59 64 65
+f 59 65 66
+f 59 66 60
+f 61 67 68
+f 61 68 62
+f 63 69 70
+f 63 70 64
+f 67 71 68
+f 68 71 72
+f 69 73 70
+f 70 73 74
+f 71 75 76
+f 71 76 72
+f 73 77 74
+f 74 77 76
+f 74 76 78
+f 75 78 76
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01664920 0.52520640 0.29392133
+v -0.01664920 0.52927825 0.29392134
+v -0.01675012 0.50307515 0.29392125
+v -0.02179645 0.48904840 0.23919926
+v -0.02174600 0.50307535 0.23912347
+v -0.02169553 0.52927845 0.23905533
+v -0.51699245 0.52927825 0.29392134
+v -0.01685105 0.48904820 0.29392120
+v -0.03072845 0.48904844 0.22798492
+v -0.02184692 0.52927845 0.23888093
+v -0.03093031 0.50307539 0.22790916
+v -0.03098078 0.50642264 0.22790159
+v -0.51699245 0.52927840 0.25383336
+v -0.53218189 0.50307515 0.29392125
+v -0.53218189 0.48904820 0.29392120
+v -0.03940813 0.48904847 0.22066037
+v -0.03143493 0.52892406 0.22787892
+v -0.03148540 0.52927849 0.22784859
+v -0.03259560 0.50307540 0.22650642
+v -0.45073415 0.49600683 0.21878753
+v -0.45507400 0.48904848 0.21850697
+v -0.53218189 0.50307530 0.25287789
+v -0.41329043 0.52927853 0.21832513
+v -0.42827805 0.51864608 0.21877247
+v -0.53218189 0.48904836 0.25164191
+v -0.04198176 0.48904848 0.21852972
+v -0.04218361 0.50307543 0.21858285
+v -0.04223408 0.50642268 0.21859802
+v -0.04253686 0.52927853 0.21881040
+v -0.43948086 0.50307543 0.21834779
+v -0.43690724 0.50467423 0.21825681
+v -0.43705862 0.50307543 0.21815824
+v -0.43821929 0.48904848 0.21731654
+v -0.41450157 0.52725837 0.21825690
+v -0.39360976 0.52927853 0.21731668
+v -0.05606102 0.48904848 0.21779423
+v -0.04268824 0.52892410 0.21869668
+v -0.04268824 0.52927853 0.21870426
+v -0.41611638 0.48904848 0.21673270
+v -0.41611638 0.50642268 0.21714980
+v -0.41611638 0.50307543 0.21706638
+v -0.37110315 0.52927853 0.21707404
+v -0.39360976 0.52892410 0.21730152
+v -0.07856763 0.48904848 0.21758193
+v -0.05606102 0.50307543 0.21790043
+v -0.05606102 0.50642268 0.21793077
+v -0.05606102 0.52892410 0.21815833
+v -0.05606102 0.52927853 0.21816591
+v -0.39360976 0.50642268 0.21680859
+v -0.39360976 0.50307543 0.21676308
+v -0.39360976 0.48904848 0.21658105
+v -0.37110315 0.52892410 0.21705889
+v -0.34894976 0.52927853 0.21697548
+v -0.10107424 0.48904848 0.21743786
+v -0.07856763 0.50307543 0.21771845
+v -0.05641425 0.52927853 0.21815833
+v -0.37110315 0.50642268 0.21671001
+v -0.37110315 0.48904848 0.21652797
+v -0.34859654 0.50642268 0.21664177
+v -0.34859654 0.52892410 0.21696790
+v -0.32644317 0.52927853 0.21694515
+v -0.24221998 0.48904848 0.21667204
+v -0.07892088 0.52927853 0.21803701
+v -0.34859654 0.50307543 0.21661143
+v -0.34859654 0.48904848 0.21649006
+v -0.32608992 0.52892410 0.21693757
+v -0.32608992 0.50642268 0.21661902
+v -0.32608992 0.52927853 0.21694515
+v -0.26376779 0.48904848 0.21657348
+v -0.28102622 0.50642268 0.21669485
+v -0.25867101 0.50642268 0.21680100
+v -0.28102622 0.52892410 0.21698305
+v -0.28102622 0.52927853 0.21699063
+v -0.32608992 0.50307543 0.21658868
+v -0.33123718 0.48904848 0.21646731
+v -0.30358331 0.52892410 0.21694515
+v -0.30358331 0.50642268 0.21664177
+v -0.30868009 0.48904848 0.21645973
+v -0.30358331 0.52927853 0.21695272
+v -0.28617348 0.48904848 0.21649006
+v -0.28102622 0.50307543 0.21665692
+v -0.30020228 0.50307543 0.21661143
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 18
+f 2 18 29
+f 2 29 38
+f 2 38 48
+f 2 48 56
+f 2 56 63
+f 2 63 73
+f 2 73 79
+f 2 79 68
+f 2 68 61
+f 2 61 53
+f 2 53 42
+f 2 42 35
+f 2 35 23
+f 2 23 13
+f 2 13 7
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 15
+f 4 15 25
+f 4 25 21
+f 4 21 33
+f 4 33 39
+f 4 39 51
+f 4 51 58
+f 4 58 65
+f 4 65 75
+f 4 75 78
+f 4 78 80
+f 4 80 69
+f 4 69 62
+f 4 62 54
+f 4 54 44
+f 4 44 36
+f 4 36 26
+f 4 26 16
+f 4 16 9
+f 5 9 6
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 7 13 22
+f 7 22 14
+f 9 16 11
+f 10 12 17
+f 10 17 18
+f 11 16 19
+f 11 19 12
+f 12 19 17
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 20
+f 14 22 25
+f 14 25 15
+f 16 26 19
+f 17 19 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 19 26 27
+f 20 24 21
+f 21 24 23
+f 21 23 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 25 22
+f 23 34 31
+f 23 31 30
+f 23 35 34
+f 26 36 27
+f 27 36 28
+f 28 37 29
+f 28 36 37
+f 29 37 38
+f 31 34 32
+f 32 34 33
+f 33 34 40
+f 33 40 41
+f 33 41 39
+f 34 35 40
+f 35 42 52
+f 35 52 43
+f 35 43 40
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 39 41 43
+f 39 43 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 40 43 41
+f 42 53 52
+f 43 52 49
+f 44 54 55
+f 44 55 46
+f 44 46 45
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 47 56 48
+f 49 52 57
+f 49 57 50
+f 50 57 51
+f 51 57 59
+f 51 59 58
+f 52 53 60
+f 52 60 57
+f 53 61 66
+f 53 66 60
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 57 60 59
+f 58 59 64
+f 58 64 65
+f 59 60 66
+f 59 66 67
+f 59 67 74
+f 59 74 64
+f 61 68 66
+f 62 69 70
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 63 71 72
+f 63 72 73
+f 64 74 75
+f 64 75 65
+f 66 68 79
+f 66 79 76
+f 66 76 67
+f 67 76 77
+f 67 77 78
+f 67 78 74
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 70 82 77
+f 70 77 72
+f 70 72 71
+f 72 77 76
+f 72 76 79
+f 72 79 73
+f 74 78 75
+f 77 82 78
+f 78 82 80
+f 80 82 81
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,403 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.59674256 -0.65743062 0.11821499
+v 0.61549604 -0.65514438 0.07338064
+v 0.61786499 -0.65586266 0.09582429
+v 0.62139366 -0.65565030 0.11853260
+v 0.59674256 -0.65707668 0.14065864
+v 0.58364883 -0.65406225 0.14065865
+v 0.58379751 -0.65403181 0.11821500
+v 0.58464005 -0.65347539 0.09582430
+v 0.59674256 -0.64366206 -0.26290344
+v 0.63032435 -0.65284830 0.11128076
+v 0.61924277 -0.64155804 -0.26290344
+v 0.63056223 -0.65295961 0.12620791
+v 0.63056223 -0.65295963 0.12980736
+v 0.62010511 -0.65534693 0.13864718
+v 0.61376145 -0.65479064 0.16304934
+v 0.59684169 -0.65537734 0.16320814
+v 0.59674256 -0.65537734 0.16320814
+v 0.58445172 -0.65350599 0.16320815
+v 0.57321152 -0.64536301 0.16320818
+v 0.57319167 -0.64535291 0.16304938
+v 0.56007814 -0.63410449 0.16320822
+v 0.57903975 -0.63589336 -0.26290342
+v 0.57966422 -0.63531669 -0.28529413
+v 0.59674256 -0.64232673 -0.28529416
+v 0.63889824 -0.64386578 0.11853264
+v 0.63388276 -0.63378935 -0.26290341
+v 0.61924277 -0.63984844 -0.28529415
+v 0.63291138 -0.63283840 -0.28529412
+v 0.63848194 -0.64332972 0.13864723
+v 0.63897753 -0.63933420 0.16320820
+v 0.62818337 -0.65194814 0.14478744
+v 0.61378125 -0.65477043 0.16320814
+v 0.55424987 -0.61915380 0.16320828
+v 0.56812665 -0.61914212 -0.26290335
+v 0.56920706 -0.61914204 -0.28529407
+v 0.57075332 -0.61914196 -0.30773772
+v 0.58071489 -0.63433543 -0.30773778
+v 0.59674256 -0.64020239 -0.30773780
+v 0.65220010 -0.62782259 0.11821509
+v 0.64053369 -0.64112438 0.09582435
+v 0.64163395 -0.61914212 -0.26290335
+v 0.61650706 -0.63452752 -0.33012848
+v 0.62139366 -0.63582239 -0.30964338
+v 0.63170213 -0.63162449 -0.30345018
+v 0.63985967 -0.61914204 -0.28529407
+v 0.65168470 -0.62649758 0.14065875
+v 0.63898743 -0.63934430 0.16304940
+v 0.65022764 -0.62280548 0.16320826
+v 0.62507100 -0.65053205 0.16320816
+v 0.62498181 -0.65059272 0.16320816
+v 0.55484459 -0.59663676 0.16320836
+v 0.56607490 -0.59664529 -0.26290327
+v 0.56862228 -0.59664513 -0.30773764
+v 0.57076327 -0.59664505 -0.33012834
+v 0.57376660 -0.61914188 -0.33012842
+v 0.58267745 -0.63265617 -0.33012847
+v 0.58447152 -0.63119951 -0.34426160
+v 0.59674256 -0.63678329 -0.33012849
+v 0.61200702 -0.63243354 -0.34833747
+v 0.65485652 -0.61518829 0.09582444
+v 0.65524307 -0.61656407 0.11821514
+v 0.65498540 -0.61523906 0.14065879
+v 0.64301168 -0.59664521 -0.28529399
+v 0.64459763 -0.59664529 -0.26290327
+v 0.63033425 -0.63022848 -0.31837732
+v 0.63580568 -0.62129656 -0.30964332
+v 0.63438825 -0.61626911 -0.33012841
+v 0.64039495 -0.59664513 -0.30773764
+v 0.65407346 -0.61157731 0.16304950
+v 0.65026728 -0.62271447 0.16320826
+v 0.56060348 -0.58214125 0.16320841
+v 0.57698800 -0.57630307 -0.26290320
+v 0.57858380 -0.57835633 -0.30773757
+v 0.57967412 -0.57943862 -0.33012828
+v 0.58256841 -0.58239226 -0.35257192
+v 0.57603642 -0.59664496 -0.35257197
+v 0.58219176 -0.61334558 -0.36892838
+v 0.57964437 -0.62016348 -0.35204277
+v 0.59674256 -0.62874136 -0.35998276
+v 0.59674256 -0.63252459 -0.34876096
+v 0.61506983 -0.61522703 -0.37099276
+v 0.62104675 -0.62098282 -0.35543045
+v 0.62776707 -0.62752763 -0.33012846
+v 0.65550079 -0.59664669 0.11821521
+v 0.65520343 -0.59664678 0.14065886
+v 0.63466581 -0.57992424 -0.30773758
+v 0.63606339 -0.57830585 -0.28529392
+v 0.63684644 -0.57760797 -0.26290320
+v 0.65308228 -0.58526673 0.10572304
+v 0.63233650 -0.61172715 -0.34759634
+v 0.63659863 -0.59664505 -0.33012834
+v 0.63121644 -0.58444571 -0.34383798
+v 0.63271315 -0.58245301 -0.33012829
+v 0.65406356 -0.61151661 0.16320830
+v 0.56066296 -0.58204009 0.16320841
+v 0.59271830 -0.56505465 -0.26290316
+v 0.57068398 -0.57080182 0.16320845
+v 0.58185475 -0.56042332 0.16320849
+v 0.58193404 -0.56035251 0.16320849
+v 0.59674256 -0.57016271 -0.33012824
+v 0.59674256 -0.57572615 -0.35257189
+v 0.58480853 -0.58469855 -0.36474657
+v 0.58249902 -0.59664491 -0.36839898
+v 0.59674256 -0.59664487 -0.37755642
+v 0.59674256 -0.61748279 -0.37305718
+v 0.61726037 -0.59664489 -0.37289834
+v 0.62851047 -0.59664494 -0.35908274
+v 0.65327061 -0.58494309 0.11821525
+v 0.65323096 -0.58500388 0.14065890
+v 0.65302279 -0.58535795 0.15219832
+v 0.65275518 -0.58815996 0.16320839
+v 0.65344900 -0.59405731 0.16320837
+v 0.65386534 -0.59666710 0.16103811
+v 0.65379595 -0.59765839 0.16320835
+v 0.61924277 -0.56932322 -0.30773754
+v 0.61924277 -0.57317714 -0.33012826
+v 0.62212716 -0.56634941 -0.26290316
+v 0.63404134 -0.55997824 0.16320849
+v 0.63240589 -0.59664498 -0.34786093
+v 0.61326586 -0.58202804 -0.36876946
+v 0.62015466 -0.57948910 -0.35177793
+v 0.60396841 -0.56199977 -0.26290314
+v 0.60583183 -0.56239420 -0.27931242
+v 0.59674256 -0.56774520 -0.30773754
+v 0.59674256 -0.55447541 0.16320851
+v 0.60962816 -0.56239420 -0.27931242
+v 0.59674256 -0.58234161 -0.36824017
+v 0.64569785 -0.57454455 0.16320844
+v 0.64660974 -0.57617313 0.16320843
+v 0.65370671 -0.59666711 0.16320836
+v 0.61797403 -0.56633923 -0.28619375
+v 0.61087706 -0.56199977 -0.26290314
+v 0.61925267 -0.55410114 0.16320851
+v 0.63397195 -0.55992768 0.16320849
+v 0.61911389 -0.55409103 0.16320851
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 11
+f 3 11 10
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 10 12
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 11
+f 10 25 12
+f 10 11 26
+f 10 26 25
+f 11 24 27
+f 11 27 28
+f 11 28 26
+f 12 25 13
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 13 25 29
+f 14 32 15
+f 15 32 16
+f 16 32 50
+f 16 50 49
+f 16 49 30
+f 16 30 48
+f 16 48 70
+f 16 70 94
+f 16 94 114
+f 16 114 130
+f 16 130 112
+f 16 112 111
+f 16 111 129
+f 16 129 128
+f 16 128 118
+f 16 118 134
+f 16 134 133
+f 16 133 135
+f 16 135 125
+f 16 125 99
+f 16 99 98
+f 16 98 97
+f 16 97 95
+f 16 95 71
+f 16 71 51
+f 16 51 33
+f 16 33 21
+f 16 21 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 19 21 20
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 27
+f 25 39 29
+f 25 26 40
+f 25 40 39
+f 26 28 41
+f 26 41 39
+f 26 39 40
+f 27 38 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 41
+f 29 39 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 49 31
+f 30 47 46
+f 30 46 48
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 53 36
+f 35 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 42
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 46
+f 39 41 60
+f 41 45 63
+f 41 63 64
+f 41 64 60
+f 42 65 43
+f 42 59 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 63
+f 46 62 69
+f 46 69 70
+f 46 70 48
+f 51 71 52
+f 52 72 53
+f 52 71 72
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 53 72 73
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 57
+f 55 57 56
+f 57 78 77
+f 57 77 79
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 59
+f 59 80 79
+f 59 79 81
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 65
+f 60 84 61
+f 60 64 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 69
+f 63 68 86
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 84
+f 65 83 90
+f 65 90 67
+f 65 67 66
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 86
+f 69 94 70
+f 69 85 94
+f 71 95 72
+f 72 96 73
+f 72 95 97
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 96
+f 73 96 74
+f 74 100 75
+f 74 96 100
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 75 100 101
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 79
+f 79 105 81
+f 81 105 104
+f 81 104 106
+f 81 106 107
+f 81 107 90
+f 81 90 82
+f 82 90 83
+f 84 89 108
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 94
+f 86 115 87
+f 86 93 116
+f 86 116 115
+f 87 115 117
+f 87 117 88
+f 88 117 118
+f 88 118 108
+f 88 108 89
+f 90 107 119
+f 90 119 91
+f 91 119 92
+f 92 116 93
+f 92 119 107
+f 92 107 120
+f 92 120 121
+f 92 121 116
+f 96 122 123
+f 96 123 124
+f 96 124 100
+f 96 99 125
+f 96 125 122
+f 100 126 116
+f 100 116 101
+f 100 124 123
+f 100 123 126
+f 101 116 120
+f 101 120 127
+f 101 127 102
+f 102 127 104
+f 102 104 103
+f 104 127 120
+f 104 120 106
+f 106 120 107
+f 108 118 128
+f 108 128 109
+f 109 128 110
+f 110 128 129
+f 110 129 111
+f 112 130 113
+f 113 130 114
+f 115 131 117
+f 115 116 126
+f 115 126 131
+f 116 121 120
+f 117 131 126
+f 117 126 132
+f 117 132 133
+f 117 133 134
+f 117 134 118
+f 122 132 126
+f 122 126 123
+f 122 125 135
+f 122 135 132
+f 132 135 133
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.48579210 0.50307149 0.29392125
+v 0.48579210 0.50307167 0.24571182
+v 0.48579210 0.52927825 0.29392134
+v 0.01912536 0.50307149 0.29392125
+v 0.48350521 0.50307167 0.24414264
+v 0.48579210 0.52925278 0.24868513
+v 0.48579210 0.52927833 0.27186258
+v 0.01853078 0.52927825 0.29392134
+v 0.02278442 0.52927843 0.24486351
+v 0.02292165 0.50307164 0.25389565
+v 0.44801237 0.50307176 0.22086007
+v 0.48419126 0.52927842 0.24860254
+v 0.42889379 0.51863267 0.21873534
+v 0.42345095 0.52927852 0.22178364
+v 0.03078861 0.52927848 0.23251271
+v 0.03243517 0.50307172 0.23036531
+v 0.03106303 0.50307171 0.23369890
+v 0.44037408 0.50307177 0.21836738
+v 0.43927636 0.50307177 0.21827729
+v 0.41288544 0.52927853 0.21835245
+v 0.41361725 0.52927853 0.21841251
+v 0.03760360 0.52927850 0.22535750
+v 0.04359530 0.50641946 0.21863769
+v 0.03243517 0.50641941 0.23036532
+v 0.04354956 0.50307177 0.21863016
+v 0.41997485 0.50307177 0.21753399
+v 0.41663596 0.50641946 0.21754150
+v 0.39376686 0.52927853 0.21763168
+v 0.04396121 0.52927853 0.21875788
+v 0.05653920 0.50307177 0.21792440
+v 0.04551631 0.50307177 0.21851754
+v 0.39747165 0.50307177 0.21736881
+v 0.39413277 0.50641946 0.21737632
+v 0.37162957 0.52892708 0.21743647
+v 0.37162957 0.52927853 0.21744397
+v 0.05635625 0.52927853 0.21817978
+v 0.05653920 0.52892708 0.21816474
+v 0.05653920 0.50641946 0.21794694
+v 0.07904240 0.50307177 0.21761658
+v 0.37496846 0.50307177 0.21730123
+v 0.37162957 0.50641946 0.21730874
+v 0.34912638 0.52927853 0.21738391
+v 0.05653920 0.52927853 0.21817226
+v 0.07904240 0.52892708 0.21785692
+v 0.07904240 0.50641946 0.21763910
+v 0.08238128 0.50307177 0.21758655
+v 0.35246527 0.50307177 0.21727121
+v 0.34912638 0.50641946 0.21727871
+v 0.32662321 0.50641946 0.21725620
+v 0.32662321 0.52927853 0.21736890
+v 0.07904240 0.52927853 0.21786444
+v 0.10122541 0.52927853 0.21766923
+v 0.10154559 0.52892708 0.21766171
+v 0.10154559 0.50641946 0.21744389
+v 0.10154559 0.50307177 0.21742137
+v 0.32662321 0.50307177 0.21724867
+v 0.30412002 0.50307177 0.21723366
+v 0.28495572 0.50307177 0.21722616
+v 0.30412002 0.50641946 0.21724868
+v 0.28157108 0.50641946 0.21724119
+v 0.25906791 0.50307177 0.21721864
+v 0.30375411 0.52927853 0.21736890
+v 0.12372861 0.52927853 0.21753408
+v 0.12409451 0.50641946 0.21733879
+v 0.12409451 0.50307177 0.21731625
+v 0.16910089 0.50307177 0.21723366
+v 0.23661046 0.50641946 0.21724119
+v 0.16910089 0.50641946 0.21725620
+v 0.28125092 0.52927853 0.21737640
+v 0.14623180 0.52927853 0.21746650
+v 0.14659770 0.52892708 0.21745899
+v 0.14659770 0.50641946 0.21727871
+v 0.14659770 0.50307177 0.21725619
+v 0.14993658 0.50307177 0.21724867
+v 0.16873498 0.52927853 0.21743647
+v 0.25906791 0.52892708 0.21738391
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 16
+f 1 16 25
+f 1 25 31
+f 1 31 30
+f 1 30 39
+f 1 39 46
+f 1 46 55
+f 1 55 65
+f 1 65 73
+f 1 73 74
+f 1 74 66
+f 1 66 61
+f 1 61 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 47
+f 1 47 40
+f 1 40 32
+f 1 32 26
+f 1 26 19
+f 1 19 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 12
+f 3 12 14
+f 3 14 21
+f 3 21 20
+f 3 20 28
+f 3 28 35
+f 3 35 42
+f 3 42 50
+f 3 50 62
+f 3 62 69
+f 3 69 75
+f 3 75 70
+f 3 70 63
+f 3 63 52
+f 3 52 51
+f 3 51 43
+f 3 43 36
+f 3 36 29
+f 3 29 22
+f 3 22 15
+f 3 15 9
+f 3 9 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 12 7
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 12
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 25
+f 23 25 24
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 45
+f 30 45 39
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 36 43 37
+f 37 43 51
+f 37 51 44
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 39 45 46
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 47 56 49
+f 47 49 48
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 52 63 53
+f 53 63 54
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 58 61 60
+f 58 60 59
+f 61 66 67
+f 61 67 62
+f 62 67 66
+f 62 66 68
+f 62 68 69
+f 63 70 71
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 64 73 65
+f 66 74 68
+f 68 74 75
+f 68 75 76
+f 68 76 69
+f 69 76 75
+f 70 75 71
+f 71 75 72
+f 72 75 74
+f 72 74 73
+

dataset/furniture/table/ca0ffde5d1045e34abcad2ca415bfad4/mjcf/mesh/wooden_oak_table_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.64440649 0.50307149 0.29392125
+v 0.64386308 0.50307164 0.25278464
+v 0.64435992 0.52927825 0.29392134
+v 0.48579210 0.50307149 0.29392125
+v 0.64366123 0.52927840 0.25278473
+v 0.64004365 0.50307172 0.23036457
+v 0.64271416 0.52892703 0.23036466
+v 0.64274519 0.52927848 0.23036466
+v 0.48579210 0.52927825 0.29392134
+v 0.48579210 0.50307167 0.24571429
+v 0.63325877 0.50307177 0.21698140
+v 0.63411271 0.51103438 0.21575712
+v 0.63737319 0.52892709 0.21575718
+v 0.63738868 0.52927854 0.21575718
+v 0.48579210 0.52927833 0.27186091
+v 0.57529994 0.52927854 0.21575718
+v 0.57772198 0.52271661 0.21575716
+v 0.58273690 0.50957217 0.21575711
+v 0.58373057 0.50307177 0.21741756
+v 0.48579210 0.52925278 0.24869096
+v 0.62948592 0.50307178 0.21618560
+v 0.63276194 0.50794580 0.21575711
+v 0.50636416 0.52927841 0.24974692
+v 0.59251834 0.50307178 0.21575709
+v 0.62742096 0.50307178 0.21575709
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 24
+f 1 24 25
+f 1 25 21
+f 1 21 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 5 8
+f 3 8 14
+f 3 14 16
+f 3 16 23
+f 3 23 15
+f 3 15 9
+f 4 9 15
+f 4 15 20
+f 4 20 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 20 16
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 25
+f 12 25 24
+f 12 24 18
+f 12 18 17
+f 12 17 16
+f 12 16 14
+f 12 14 13
+f 15 23 20
+f 16 20 23
+f 18 24 19
+f 21 25 22
+