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  1. .gitattributes +2 -0
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  8. dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mesh/ballpoint_pen_004_geometry_Looks_material_0.png +3 -0
  9. dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mesh/material.mtl +8 -0
  10. dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mesh/material_0.png +3 -0
  11. dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mjcf/ballpoint_pen_004.xml +16 -0
  12. dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mjcf/mesh/ballpoint_pen_004.obj +0 -0
  13. dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mjcf/mesh/ballpoint_pen_004_collision.obj +871 -0
  14. dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mjcf/mesh/ballpoint_pen_004_collision_0.obj +871 -0
  15. dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mjcf/mesh/ballpoint_pen_004_geometry_Looks_material_0.png +3 -0
  16. dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/textures/material_0.png +3 -0
  17. dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/video.mp4 +3 -0
.gitattributes CHANGED
@@ -5363,3 +5363,5 @@ dataset/desktop_supplies/office_stationery/6905a8e610c3539d805afb64cab56efb/mesh
5363
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5364
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5365
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5363
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5364
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5365
  dataset/desktop_supplies/office_stationery/6923c839b7e75939b01760ede0158a58/mesh/marker_004.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
5366
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5367
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dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/ballpoint_pen_004.urdf ADDED
@@ -0,0 +1,63 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2
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3
+ <link name="ballpoint_pen_004">
4
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6
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7
+ <mesh filename="mesh/ballpoint_pen_004.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
8
+ </geometry>
9
+ </visual>
10
+ <collision>
11
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
12
+ <geometry>
13
+ <mesh filename="mesh/ballpoint_pen_004_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
14
+ </geometry>
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+ <gazebo>
16
+ <mu1>0.40</mu1>
17
+ <mu2>0.30</mu2>
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+ </gazebo>
19
+ </collision>
20
+ <inertial>
21
+ <mass value="0.0200" />
22
+ <origin xyz="0 0 0" />
23
+ <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
24
+ </inertial>
25
+ <extra_info>
26
+ <scale>1.000000</scale>
27
+ <uuid>69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d</uuid>
28
+ <domain>desktop_supplies</domain>
29
+ <super_category>office_stationery</super_category>
30
+ <category>ballpoint_pen</category>
31
+ <name>textured pen</name>
32
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34
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+ <description>gray textured ballpoint pen with blue clip and metallic tip</description>
36
+ <min_height>0.0113</min_height>
37
+ <max_height>0.0113</max_height>
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+ <real_height>0.0113</real_height>
39
+ <min_mass>0.01</min_mass>
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41
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+ <generate_time>20260420201759</generate_time>
43
+ <gs_model>""</gs_model>
44
+ <tags>is_graspable</tags>
45
+ <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
46
+ </extra_info>
47
+ </link>
48
+ <custom_data>
49
+ <affordance>
50
+ <part_count>11</part_count>
51
+ <visual_seg>
52
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
53
+ <geometry>
54
+ <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
55
+ </geometry>
56
+ </visual_seg>
57
+ <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
58
+ </affordance>
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+ <quality>
60
+ <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
61
+ </quality>
62
+ </custom_data>
63
+ </robot>
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3
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dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mesh/ballpoint_pen_004.glb ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:08a1e084b154a21eef29137ebf589608430080946e58baff592a54dedb49c6f3
3
+ size 19030720
dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mesh/ballpoint_pen_004.mtl ADDED
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4
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5
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6
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dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mesh/ballpoint_pen_004.obj ADDED
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dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mesh/ballpoint_pen_004_collision.obj ADDED
@@ -0,0 +1,873 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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+ # https://github.com/mikedh/trimesh
2
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3
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4
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20
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21
+ v -0.02660975 -0.00419090 0.00159611
22
+ v -0.02167528 -0.00457326 0.00054901
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25
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26
+ v -0.02003695 -0.00413991 -0.00178577
27
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28
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51
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dataset/desktop_supplies/office_stationery/69f655ce52315ca195a449c3f1fb9f1d/mjcf/mesh/ballpoint_pen_004_collision.obj ADDED
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