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Stevenshuqing
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LW-Bench-Diffusion

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2248be6
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  1. README.md +65 -0
  2. config.json +99 -0
  3. model.safetensors +3 -0
  4. policy_postprocessor.json +32 -0
  5. policy_postprocessor_step_0_unnormalizer_processor.safetensors +3 -0
  6. policy_preprocessor.json +72 -0
  7. policy_preprocessor_step_3_normalizer_processor.safetensors +3 -0
  8. train_config.json +4784 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,65 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ library_name: lerobot
3
+ pipeline_tag: robotics
4
+ tags:
5
+ - lerobot
6
+ - robotics
7
+ - imitation-learning
8
+ - x7s
9
+ - diffusion-policy
10
+ - offline-evaluation
11
+ datasets:
12
+ - LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-X7S
13
+ ---
14
+
15
+ # LW-Bench Diffusion Policy 5K for X7s
16
+
17
+ LeRobot Diffusion Policy trained from scratch on the audited X7s strict compositional split in LW-Compositional-Bench.
18
+
19
+ ## Training contract
20
+
21
+ - Dataset: `LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-X7S`
22
+ - Train split: 91 clean tasks; tasks 7, 119, and 149 held out
23
+ - Inputs: three RGB cameras plus 25D robot state
24
+ - Output: native 21D X7s absolute action
25
+ - Architecture: ResNet18 plus conditional diffusion
26
+ - Training horizon: 24 with 2 observations and 16 future action steps
27
+ - Hardware: 4 GPUs
28
+ - Seed: 1000
29
+ - Effective global batch: 64
30
+ - Checkpoint: 5,000 global optimizer updates
31
+
32
+ ## Offline 5K results
33
+
34
+ | Metric | Value |
35
+ | --- | ---: |
36
+ | H16 MAE | 0.100714 |
37
+ | H16 RMSE | 0.208515 |
38
+ | Gripper balanced accuracy | 91.61% |
39
+ | Boundary-proxy MAE | 0.129451 |
40
+ | Interior MAE | 0.095209 |
41
+ | Boundary / interior MAE | 1.360x |
42
+
43
+ These results cover three strict held-out tasks and are descriptive. Offline action error does not replace closed-loop success evaluation.
44
+
45
+ ## Load with LeRobot
46
+
47
+ ```python
48
+ from lerobot.policies.diffusion.modeling_diffusion import DiffusionPolicy
49
+
50
+ policy = DiffusionPolicy.from_pretrained("Stevenshuqing/LW-Bench-Diffusion")
51
+ policy.eval()
52
+ ```
53
+
54
+ Use LeRobot 0.4.3 and the included preprocessor/postprocessor files. The repository contains the complete `pretrained_model` directory produced by LeRobot.
55
+
56
+ ## Provenance
57
+
58
+ - Code and protocol: https://github.com/stevenqing/LW-Compositional-Bench
59
+ - Full report: https://github.com/stevenqing/LW-Compositional-Bench/blob/main/artifacts/model-eval/x7s/rotation-v0/budget-5k/report.md
60
+ - Code revision: `2d0e26dd2fe2e91046f416bd65bc369f8568d7f0`
61
+ - `model.safetensors` SHA256: `e1540ffe39b85bd762b4ab90c52a64d16e031b048957a0d02cd664663395849b`
62
+
63
+ ## Limitations
64
+
65
+ This checkpoint is specific to the X7s observation/action schema. The benchmark is offline because the available A100 GPUs cannot provide Isaac Sim RT camera rendering. Transition boundaries are action-space proxies based on gripper sign changes and robust continuous-action peaks, not human semantic annotations.
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,99 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "type": "diffusion",
3
+ "n_obs_steps": 2,
4
+ "input_features": {
5
+ "observation.images.left_hand": {
6
+ "type": "VISUAL",
7
+ "shape": [
8
+ 3,
9
+ 480,
10
+ 640
11
+ ]
12
+ },
13
+ "observation.images.first_person": {
14
+ "type": "VISUAL",
15
+ "shape": [
16
+ 3,
17
+ 480,
18
+ 640
19
+ ]
20
+ },
21
+ "observation.images.right_hand": {
22
+ "type": "VISUAL",
23
+ "shape": [
24
+ 3,
25
+ 480,
26
+ 640
27
+ ]
28
+ },
29
+ "observation.state": {
30
+ "type": "STATE",
31
+ "shape": [
32
+ 25
33
+ ]
34
+ }
35
+ },
36
+ "output_features": {
37
+ "action": {
38
+ "type": "ACTION",
39
+ "shape": [
40
+ 21
41
+ ]
42
+ }
43
+ },
44
+ "device": "cuda",
45
+ "use_amp": false,
46
+ "use_peft": false,
47
+ "push_to_hub": false,
48
+ "repo_id": null,
49
+ "private": null,
50
+ "tags": null,
51
+ "license": null,
52
+ "pretrained_path": "/home/aiscuser/models/lw-benchhub/x7s-diffusion-strict-gb64/checkpoints/001000/pretrained_model",
53
+ "horizon": 24,
54
+ "n_action_steps": 16,
55
+ "normalization_mapping": {
56
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
57
+ "STATE": "MIN_MAX",
58
+ "ACTION": "MIN_MAX"
59
+ },
60
+ "drop_n_last_frames": 7,
61
+ "vision_backbone": "resnet18",
62
+ "crop_shape": [
63
+ 84,
64
+ 84
65
+ ],
66
+ "crop_is_random": true,
67
+ "pretrained_backbone_weights": null,
68
+ "use_group_norm": true,
69
+ "spatial_softmax_num_keypoints": 32,
70
+ "use_separate_rgb_encoder_per_camera": false,
71
+ "down_dims": [
72
+ 512,
73
+ 1024,
74
+ 2048
75
+ ],
76
+ "kernel_size": 5,
77
+ "n_groups": 8,
78
+ "diffusion_step_embed_dim": 128,
79
+ "use_film_scale_modulation": true,
80
+ "noise_scheduler_type": "DDPM",
81
+ "num_train_timesteps": 100,
82
+ "beta_schedule": "squaredcos_cap_v2",
83
+ "beta_start": 0.0001,
84
+ "beta_end": 0.02,
85
+ "prediction_type": "epsilon",
86
+ "clip_sample": true,
87
+ "clip_sample_range": 1.0,
88
+ "num_inference_steps": null,
89
+ "do_mask_loss_for_padding": false,
90
+ "optimizer_lr": 0.0001,
91
+ "optimizer_betas": [
92
+ 0.95,
93
+ 0.999
94
+ ],
95
+ "optimizer_eps": 1e-08,
96
+ "optimizer_weight_decay": 1e-06,
97
+ "scheduler_name": "cosine",
98
+ "scheduler_warmup_steps": 500
99
+ }
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:e1540ffe39b85bd762b4ab90c52a64d16e031b048957a0d02cd664663395849b
3
+ size 1085769700
policy_postprocessor.json ADDED
@@ -0,0 +1,32 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "name": "policy_postprocessor",
3
+ "steps": [
4
+ {
5
+ "registry_name": "unnormalizer_processor",
6
+ "config": {
7
+ "eps": 1e-08,
8
+ "features": {
9
+ "action": {
10
+ "type": "ACTION",
11
+ "shape": [
12
+ 21
13
+ ]
14
+ }
15
+ },
16
+ "norm_map": {
17
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
18
+ "STATE": "MIN_MAX",
19
+ "ACTION": "MIN_MAX"
20
+ }
21
+ },
22
+ "state_file": "policy_postprocessor_step_0_unnormalizer_processor.safetensors"
23
+ },
24
+ {
25
+ "registry_name": "device_processor",
26
+ "config": {
27
+ "device": "cpu",
28
+ "float_dtype": null
29
+ }
30
+ }
31
+ ]
32
+ }
policy_postprocessor_step_0_unnormalizer_processor.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:e7a29cfb561df2774a53595cafbea43011bfe4189066e973f3bb738a27642a32
3
+ size 4112
policy_preprocessor.json ADDED
@@ -0,0 +1,72 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "name": "policy_preprocessor",
3
+ "steps": [
4
+ {
5
+ "registry_name": "rename_observations_processor",
6
+ "config": {
7
+ "rename_map": {}
8
+ }
9
+ },
10
+ {
11
+ "registry_name": "to_batch_processor",
12
+ "config": {}
13
+ },
14
+ {
15
+ "registry_name": "device_processor",
16
+ "config": {
17
+ "device": "cuda",
18
+ "float_dtype": null
19
+ }
20
+ },
21
+ {
22
+ "registry_name": "normalizer_processor",
23
+ "config": {
24
+ "eps": 1e-08,
25
+ "features": {
26
+ "observation.images.left_hand": {
27
+ "type": "VISUAL",
28
+ "shape": [
29
+ 3,
30
+ 480,
31
+ 640
32
+ ]
33
+ },
34
+ "observation.images.first_person": {
35
+ "type": "VISUAL",
36
+ "shape": [
37
+ 3,
38
+ 480,
39
+ 640
40
+ ]
41
+ },
42
+ "observation.images.right_hand": {
43
+ "type": "VISUAL",
44
+ "shape": [
45
+ 3,
46
+ 480,
47
+ 640
48
+ ]
49
+ },
50
+ "observation.state": {
51
+ "type": "STATE",
52
+ "shape": [
53
+ 25
54
+ ]
55
+ },
56
+ "action": {
57
+ "type": "ACTION",
58
+ "shape": [
59
+ 21
60
+ ]
61
+ }
62
+ },
63
+ "norm_map": {
64
+ "VISUAL": "MEAN_STD",
65
+ "STATE": "MIN_MAX",
66
+ "ACTION": "MIN_MAX"
67
+ }
68
+ },
69
+ "state_file": "policy_preprocessor_step_3_normalizer_processor.safetensors"
70
+ }
71
+ ]
72
+ }
policy_preprocessor_step_3_normalizer_processor.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:e7a29cfb561df2774a53595cafbea43011bfe4189066e973f3bb738a27642a32
3
+ size 4112
train_config.json ADDED
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